1、“.....再根据系统的位置信息来确定飞机目前状态的方法，是种自主式航位推算导航系统。惯性导航系统不需要外界信息，抗干扰强，全天候都可以正常运行。关键词水平导航惯性导航卡尔曼滤波中图分类号文献标识码文章编号飞行管理系统是大型民机综合航电系统的重要组成部分，是个协助驾驶员完成从起飞到着陆立了系统状态方程和误差方程，完成了仿真，仿真效果良好。参考文献吴德平，袁信，郭锁风飞机管理系统导航功能分析航空学报，程农，李海民机导航系统上海上海交通大学出版社，李大威卡尔曼滤波在组合导航中的应用研究山西省太原市中北大学，姜华男，宋东，王波，导航与制导及系统数字仿真电子测量技术，飞行管理系统水平导航功能仿真研究论文原稿机漂移量都为阶马尔科夫过程。选取北京上海航路的仿真数据。东北向姿态角误差为，速度误差为，位置初始误差为，陀螺漂移马尔科夫过程......”。

2、“.....加速度计马氏过程，相關系数，。其他误差白噪声默认为高斯白噪声，在模拟过程中产生。模拟结果如图所示。结语根据仿真结果，使用的整个过程波形比较稳定，有较高的稳定性。根据实验结的导航信息的差值来组成量测方程，而且卡尔曼滤波器使用的是集中滤波的形式，我们只取误差变量即可，无需扩充的误差状态变量。另外，我们假设陀螺随机漂移量和加速度计随机漂移量都为高斯白噪声模型。为状态转移矩阵，是个的矩阵。为系统噪声向量模型为的矩阵对于组合导航系统的量测方程，式中分别代表在惯性导航系统中速度的误差真值得到姿态矩阵。导航原理定位的基本原理是根据围绕地球高速运动的卫星的瞬时位置为已知的数据，采用空间距离后方交会的方法，得到待测点的位置信息。假设时刻在飞机上有接收机，我们可以得出可以得出以下个方程式上式中......”。

3、“.....其中，卫星位置可以根据卫星星历得出，机为时刻的状态估计为时刻的状态估计误差为时刻的状态估计误差协方差矩阵。总体来说，能提供较精确的导航参数信息，同时还具有自主导航功能，能长期不间断工作。在世纪年代，捷联惯导系统代替传统惯导系统，不仅将系统的精度提高了个数量级，更大的减小了惯性导航系统的体积和重量，成为惯性导航系统的主流。如图所示，陀螺仪和加速度计完成对飞机加速度角速度或角增量的测量，南京理工大学。飞行管理系统水平导航功能仿真研究论文原稿。为时刻的状态估计为时刻的状态估计误差为时刻的状态估计误差协方差矩阵。其中为系统状态转移矩阵，为控制矩阵，为输出矩阵，为过程干扰矩阵，为测量噪声矩阵。为系统参数，为测量系统参数。假设和均为离散的高斯白噪声序列。从图中可以明显的看出，卡尔曼滤波函数有两个计算回路卡尔曼增益矩阵计的整个过程波形比较稳定......”。

4、“.....根据实验结果，观测出整个导航系东北误差范围在内，具有较高的稳定性。该组合导航系统误差约为。因此该模型具有很高的定位精度。本文对飞行管理系统的水平导航功能进行仿真研究，飞机水平导航功能的主要依赖飞机的机载导航系统完成，本文分别对其中主要的导航系统惯性导航系统与导航系统的功能原理和实现模型进行分别代表在惯性导航系统中速度的误差真值分别代表惯性导航系统和导航系统的速度误差值。式中为飞机真实的位置坐标和高度，代表惯性导航系统显示的位置坐标和高度，代表导航系统中显示的位置坐标和高度，代表惯性导航系统在地理坐标系下的真值误差分别代表导航系统的位置坐标和高度信息的误差值。得量到的伪距离。其中，卫星位置可以根据卫星星历得出，机上的时钟偏差未知，但可以通过包含个变量的个方程求出。基于卡尔曼滤波的水平导航导航仿真状态方程与误差方程由以上推导的误差方程......”。

5、“.....经纬度误差，姿态角误差，陀螺常值漂移ε，陀螺随机漂移误差ε以及加速度计随机漂移误差。系统误差状态方程为在这里因为我们使用的是间接法卡尔曼滤波，飞行管理系统水平导航功能仿真研究论文原稿回路和卡尔曼滤波计算回路。增益矩阵计算回路是独立的，滤波计算回路需要依赖于增益矩阵计算回路所得的结果才能进行计算。飞行管理系统水平导航功能仿真研究论文原稿。其中为系统状态转移矩阵，为控制矩阵，为输出矩阵，为过程干扰矩阵，为测量噪声矩阵。为系统参数，为测量系统参数。假设和均为离散的高斯白噪声序列。，以光衡惯性导航原理北京航空工业出版社，张树侠，孙静捷联式惯导导航系统北京国防工业出版社，王慧南导航原理与运用北京科学出版社，王永明组合导航技术研究及工程实，陀螺仪和加速度计完成对飞机加速度角速度或角增量的测量，而数学平台部分完成建立姿态矩阵，对所得数据进行坐标变换......”。

6、“.....完成姿态矩阵的更新和姿态参数的计算，最终得到机体的速度和位置信息机体坐标系和导航坐标系之间的转换矩阵可以由机体坐标系和导航坐标系的次转动得到。假设导航坐标系和机体坐标系重合，导航坐标系为动坐标系，机体坐标系为研究，利用卡尔曼滤波算法构建了水平导航功能的仿真模型，建立了系统状态方程和误差方程，完成了仿真，仿真效果良好。参考文献吴德平，袁信，郭锁风飞机管理系统导航功能分析航空学报，程农，李海民机导航系统上海上海交通大学出版社，李大威卡尔曼滤波在组合导航中的应用研究山西省太原市中北大学，姜华男，宋东，王波，导航与制导及系统数字仿真电子测量技术位置速度组合的量测方程仿真结果我们设陀螺和加速度计的随机漂移量都为阶马尔科夫过程。选取北京上海航路的仿真数据。东北向姿态角误差为，速度误差为，位置初始误差为，陀螺漂移马尔科夫过程......”。

7、“.....加速度计马氏过程，相關系数，。其他误差白噪声默认为高斯白噪声，在模拟过程中产生。模拟结果如图所示。结语根据仿真结果，使用为状态转移矩阵，为系统动态噪声的矩阵模型。是用和的导航信息的差值来组成量测方程，而且卡尔曼滤波器使用的是集中滤波的形式，我们只取误差变量即可，无需扩充的误差状态变量。另外，我们假设陀螺随机漂移量和加速度计随机漂移量都为高斯白噪声模型。为状态转移矩阵，是个的矩阵。为系统噪声向量模型为的矩阵对于组合导航系统的量测方程，式中坐标系。设导航坐标系依次沿轴转动和角，我们可以得到姿态矩阵。导航原理定位的基本原理是根据围绕地球高速运动的卫星的瞬时位置为已知的数据，采用空间距离后方交会的方法，得到待测点的位置信息。假设时刻在飞机上有接收机，我们可以得出可以得出以下个方程式上式中......”。

8、“.....是种自主式航位推算导航系统。惯性导航系统不需要外界信息，抗干扰强，全天候都可以正常运行。总体来说，能提供较精确的导航参数信息，同时还具有自主导航功能，能长期不间断工作。在世纪年代，捷联惯导系统代替传统惯导系统，不仅将系统的精度提高了个数量级，更大的减小了惯性导航系统的体积和重量，成为惯性导航系统的主流。如图所项任务的系统，是当代民航先进飞机上所采用的种集导航指引飞行计划及性能管理的航空电子设备，飞行管理系统在保证飞机飞行效率和飞行安全方面有着重大的作用。导航就是给飞行员提供飞机飞行中的位置方向距离和速度等导航参数。机载导航系统不同导航系统组合运用，共同为飞行管理系统提供导航信息。飞行管理系统道导航功能分为水平导航和垂直导航......”。

9、“.....以光衡惯性导航原理北京航空工业出版社，张树侠，孙静捷联式惯导导航系统北京国防工业出版社，王慧南导航原理与运用北京科学出版社，王永明组合导航技术研究及工程实现南京理工大学。飞行管理系统水平导航功能仿真研究论，观测出整个导航系东北误差范围在内，具有较高的稳定性。该组合导航系统误差约为。因此该模型具有很高的定位精度。本文对飞行管理系统的水平导航功能进行仿真研究，飞机水平导航功能的主要依赖飞机的机载导航系统完成，本文分别对其中主要的导航系统惯性导航系统与导航系统的功能原理和实现模型进行研究，利用卡尔曼滤波算法构建了水平导航功能的仿真模型，分别代表惯性导航系统和导航系统的速度误差值。式中为飞机真实的位置坐标和高度，代表惯性导航系统显示的位置坐标和高度，代表导航系统中显示的位置坐标和高度......”。