1、“.....最后机文献尤峥全自动冲压生产线在轿车生产中的应用效益分析锻造与冲压，邹立连种汽车覆盖件自动化冲压线改造的实际应用制造业自动化，何福林汽车覆盖件冲压生产线概述与选择锻压机械，林成汽车覆盖件冲压自动化生产的研究吉林大学出版社，。在制造业不断发展的今天，机械手方面可以代替人工进行生产线的作业，另外方面机械手可以按照实际生产工艺的要求，按照定的时间和程序设置来完成工作的卸载和传送。机械手的广泛应用可以大大的提高劳动手在实际生产过程中的抓取行为，實现夹紧力的不断提高，具有较大的实际成产意义。表位本系统中转换器的基本参数。个自由度的机械手臂的设计具有定的普遍性和实用性，在控制的模式下，实现锻件从个位置运送至另个位置，准确的实现位置定位和完成各项动作。在实际操作的过程中可以通过触摸屏完成各项操作和读取机械手实际的运行状态，包括压力和位移数值等信息，方便对机械手进行很好的控制......”。

2、“.....建立设计变量和目标函数之间的关系，得到性能最优的设计参数。本文根據机械手的运动要求将机械手的抓取机构进行优化，从而绘制控制流程图，通过对梯形图控制程序的编写，满足了实际生产机械手的工位需求。步进电机选择相步进电机通常将电脉冲信号转变为角位移信号，步进电机的旋转是依靠角度的不断移动而进行的。通过对电脉冲数量的控制，来实现位移的控制。在步进电机的选择方面，本，所以首先应该进行压力的检测，实现了压力数值的显示。本文还通过的仿真优化设计，为了进步实现机械手臂的启停与位移控制，减少控制器的安装面的位置，可以将启动按钮与停止按钮进行合并。同时为了确定机械手臂是处于手动工作模式还是处在连续工作模式，需要进行连续工作模式按钮，可以根据实际的运行情况来调整机械手臂的位置......”。

3、“.....机械手在每个工作周期内都要进行初始位置的检验，如果不是回到初始位要的意义，机械手臂的升降和旋转都需要位移传感器的作用，还应该把位移数据准确的显示在屏幕上，主要目的就是满足机械手臂的位移和速度测定。目前通用的传感器为光栅位移传感器，当传感器的两块光栅的位置发生相对变化时，光敏电阻发生变化，实现了电信号传递，从而转变为位移信号，实现了位移的精确测量。除了直线位移传感器外，还需要安装角位移传感器，角位移传感器的类型为。最后机械手指在加持工件的过程中，需要安装压力传感器，其中在中编程器主要是用来检测各种信号的运行状态，般使用编程器的状况为逻辑输入有误或者需要检修的时候。本文中的电源使用的是直流电源或者的交流电源，机械手的控制器选择类型为西门子，有两个输入和输出模块，在转换方面选择型号，所设计的框架如图所示。机械手控制设计论文原稿......”。

4、“.....本文通过借鉴传出模块而言，输入的信号主要有分为两个类别，分别为电压信号和电流信号，如果外在的信号比较尖锐，则会造成的损坏。另外为了控制外来的负载的额度，可以通过小型继电器的使用，来实现外来负载的隔离。本系统的输入电流信号范围是，对应的十位进制为。用于补码的转换数据范围是，当输入电流信号小于时，断线检测的功能将会被充分启用，并且将数据转化为。机械手控制设计论文原稿。机械手控制系统的设计可望能够给以后的机械手控制设计提供参考价值参考文献尤峥全自动冲压生产线在轿车生产中的应用效益分析锻造与冲压，邹立连种汽车覆盖件自动化冲压线改造的实际应用制造业自动化，何福林汽车覆盖件冲压生产线概述与选择锻压机械，林成汽车覆盖件冲压自动化生产的研究吉林大学出版社，。摘要基于控制的机械手具有显著的优点，已经成为工业自动化生产的不可缺少的关键技术......”。

5、“.....对适用于工厂锻件力由转变为。通过采用虚拟样机技术可以有效的模拟机械手在实际生产过程中的抓取行为，實现夹紧力的不断提高，具有较大的实际成产意义。表位本系统中转换器的基本参数。个自由度的机械手臂的设计具有定的普遍性和实用性，在控制的模式下，实现锻件从个位置运送至另个位置，准确的实现位置定位和完成各项动作。在实际操作的过程中可以通过触摸屏完成各项操作和读取机械手实际的运行状态，包括压力和位移数值等信息，方便对机械手自由度的设计其次，对机械手的模型进行运动仿真模拟，测试模型设计是否能够满足生产需求然后细化设计模型，建立设计变量和目标函数之间的关系，得到性能最优的设计参数。本文根據机械手的运动要求将机械手的抓取机构进行优化，从而绘制控制流程图，通过对梯形图控制程序的编写，满足了实际生产机械手的工位需求......”。

6、“.....步进电机的旋转是依靠角度的不断移动而进行的。通过对电脉冲数量机械手控制设计论文原稿程控制器介绍机械手所使用的控制器主要包括了信号输入模块数据输出模块扩展单元以及编程模块。相当于的心脏，完成对输入信号和数据的处理，将这些数据存储在存储器中。对于输入和输出模块而言，输入的信号主要有分为两个类别，分别为电压信号和电流信号，如果外在的信号比较尖锐，则会造成的损坏。另外为了控制外来的负载的额度，可以通过小型继电器的使用，来实现外来负载的隔离。候。本文中的电源使用的是直流电源或者的交流电源，机械手的控制器选择类型为西门子，有两个输入和输出模块，在转换方面选择型号，所设计的框架如图所示。机械手控制系统的设计可编程控制器介绍机械手所使用的控制器主要包括了信号输入模块数据输出模块扩展单元以及编程模块。相当于的心脏，完成对输入信号和数据的处理，将这些数据存储在存储器中......”。

7、“.....所以首先应该进行压力的检测，实现了压力数值的显示。本文还通过的仿真优化设计，为了进步实现机械手臂的启停与位移控制，减少控制器的安装面的位置，可以将启动按钮与停止按钮进行合并。同时为了确定机械手臂是处于手动工作模式还是处在连续工作模式，需要进行连续工作模式按钮，可以根据实际的运行情况来调整机械手臂的位置。同时为了保证机械手的正常运行，机械手在每个工搬运的机械手控制系统进行了相关模拟仿真和设计。在对机械手液压机构进行了深入的分析的基础上，认为机械手的设计需要考虑回转原点点动控制和自动化控制个因素然后对适合机械手的控制器压力和位移传感器进行了相关技术参数选择，同时还对整体程序的设计进行了相关阐述，希望能够给以后的机械手控制系统设计提供借鉴意义。在中编程器主要是用来检测各种信号的运行状态......”。

8、“.....结语控制技术在机械手设计领域中已经得到了广泛的应用，从而使得机械手在工业领域中得到了广泛的应用。本文在分析参考文献的基础上，借鉴传统机械手的设计方案，对适用于工厂锻件搬运的机械手控制系统进行了模拟仿真和设计。首先对机械手液压机构进行了深入的分析，得到机械手控制的个关键因素然后对适合机械手的控制器压力和位移传感器进行了相关技术参数选择，同时还对整体程序的设计进行了相关阐述，控制，来实现位移的控制。在步进电机的选择方面，本文采用的是菱公司的横轴和纵轴位移的机械手升降机构，最大使用电流为。另外启动技术的控制与传统的控制技术相比，具有价格低廉和结构简单等优点。现代化的启动技术可以分为感知系统控制程序主机部分以及执行机构的设计部分。在使用进行软件仿真模拟的过程中，通过使用锻件的抓取机构为实际性能的优化目标，通过连杆机构的数次优化和坐标位置优化......”。

9、“.....如果不是回到初始位置，则应该执行回到回转原点的操作。和启动的程序样，机械手臂工作的运行方式也是通过按钮来实现的，手动按钮可以实现机械手的各种动作操作，从而满足实际生产的需求，只需要对步进电机的脉冲时间进行调整，尽量减少机械手的行程。在经过软件操作的优化的过程中，可以通过以下结果步骤来进行，首先应该对机械手臂的模型进行优化，建立相应的机械传动机构，包括各种零件的设计以及机械手机械手控制设计论文原稿手指在加持工件的过程中，需要安装压力传感器，其中输出信号范围是，电源选择直流电源。在机械手触摸屏的选择方面，要求有两个，首先就是要内存要大，能够存储较多的数据，分辨率要大和较高的显示亮度其次触摸屏要有串行通信功能，更好的方便与机械手臂之间的通信。控制系统的程序设计与步进电机选择机械手总控制程序的设计在机械手臂的下降和上升的程序设计中......”。