1、“.....障碍物较多，机器人间相互影响，成为彼此的障碍物，因此，多机器人路径规划难度较大。要实时对农业机器人规划的路径进行判断，确定其是否符合全局规划的目标，若符合，则执行。在机器人成功避开障碍物后，则可以按照全局规划的路线继续进行作业操作，在执行期望路径的过程中，向最近的子路径节点移动。如此反复，不管局部规划路径怎么实施，农业机器人最基于蚁群算法的多农业机器人路径规划研究论文原稿据后续探测的环境信息，规划出局部的最优路径，进行简单的微调，使机器人避开所有碰撞物，并最快的到达目的地。基于以上问题，该系统采用全局和局部的规划方法，实现多农业机器人的路径规划......”。

2、“.....最优路径会发生变化，这样也会影响其他机器人的移动路径。基于上述问题，为了保证多农业机器人实现无碰撞作业，该系统需要实时规划路线，防止机器人间机器人与障碍物间的碰撞。由于产业种植园区环境不确定性因素较大，比如种植人员园区工作以及其他机械的随机移人作业的起始点和终点，然后结合多机器人间的合作机制，在两点之间规划条无碰撞的优化路线。在整个算法中，最重要的是提高路线规划速度和实现路径规划的最优性。由于蚂蚁算法路径规划效率比较高，并且其对于障碍物变化的适应性较强，因此，本文将采用蚁群算法对多农业其次，在策略算法进行规划的过程中......”。

3、“.....将其连接起来就可以用来表示地图。地图信息如图所示。建立拓扑图建立拓扑图需要以服务器中的数据信息为依据，其主要是用来描述各站点与道路之间的连接状态，在内存中以循环链表的方式进行储系统。环境建模的具体实现环境建模的空间信息对实现多农业机器人的导航具有决定性的意义，本文所采用的方法是将地图信息存在后台服务器，通过后台服务器的数据库进行拓扑图的绘制，并采用循环链表的方式将数据信息进行保存。因此，后台服务器中的数据库存放有地图的全展，机器人的研究到达了个新的高度。针对多机器人群体作业容易出现路径冲突和碰撞的问题，本文基于蚁群算法......”。

4、“.....实现了多农业机器人移动路径的实时动态规划和自主导航功能，为机器人进步发展提供了定的理论基础。关键词蚁群将地图信息存在后台服务器，通过后台服务器的数据库进行拓扑图的绘制，并采用循环链表的方式将数据信息进行保存。因此，后台服务器中的数据库存放有地图的全部信息，可以用于多农业机器人的实时定位与导航，而拓扑图则可以用于结合蚂蚁算法实现路径的最优规划。地图信化的适应性较强，因此，本文将采用蚁群算法对多农业机器人进行全局路径规划。基于蚁群算法的多农业机器人路径规划研究论文原稿。其次，在策略算法进行规划的过程中，可以将站和道路看成段段或者块块的矩阵，将其连接起来就可以用来表示地图......”。

5、“.....建基于蚁群算法的多农业机器人路径规划研究论文原稿部信息，可以用于多农业机器人的实时定位与导航，而拓扑图则可以用于结合蚂蚁算法实现路径的最优规划。地图信息数据库先将地图信息分为站和道路两种，其中站面积比较大，占地较多，可以用来让机器人进行短暂的停留而道路则是机器人前进的路线，用来连接各个站研发出种能进行远程控制的农业机器人，代替传统人力的作业操作，对提高农业生产水平提高种植效率具有重要意义，同时也是现代化农业的发展趋势。本文根据农业机器人作业环境，采用蟻群算法，结合先全局后局部的路径规划方法，设计和研究了种多农业机器人路径规划和导实现多农业机器人的路径规划......”。

6、“.....多农业机器人路径规划框架如图所示。全局路径规划本章研究的是多农业机器人在实际园区作业过程中的路径规划算法，因此，对于其全局路径规划，首先要做到的是按照具体作业要求，根据法农业机器人路径规划导航中图分类号文献标识码文章编号近年来，人工智能已成为新轮工业革命的基石，其不仅广泛应用于工业控制领域，在农业生产中的应用越来越普及。在农忙时节，农场往往会出现劳动力大量匮乏的现象，因此，机器人在农业上的应用需求越来越明显数据库先将地图信息分为站和道路两种，其中站面积比较大，占地较多，可以用来让机器人进行短暂的停留而道路则是机器人前进的路线，用来连接各个站......”。

7、“.....摘要随着计算机技术信息技术人工智能理论传感器等技术的快速发立拓扑图建立拓扑图需要以服务器中的数据信息为依据，其主要是用来描述各站点与道路之间的连接状态，在内存中以循环链表的方式进行储存。导航地图拓扑图如图所示。环境建模的具体实现环境建模的空间信息对实现多农业机器人的导航具有决定性的意义，本文所采用的方法是已知环境信息，给每个机器人分配任务，并确定每个机器人作业的起始点和终点，然后结合多机器人间的合作机制，在两点之间规划条无碰撞的优化路线。在整个算法中，最重要的是提高路线规划速度和实现路径规划的最优性。由于蚂蚁算法路径规划效率比较高......”。

8、“.....进行作业前的全局规划，并将其作为理想的最优路线。在农业机器人群的实际运动作业中，根据后续探测的环境信息，规划出局部的最优路径，进行简单的微调，使机器人避开所有碰撞物，并最快的到达目的地。基于以上问题，该系统采用全局和局部的规划方法在实际研究中，多个农业机器人在同种植区作业，需要规划多条最优路径，但在具体的作业过程中，由于障碍物的存在，最优路径会发生变化，这样也会影响其他机器人的移动路径。基于上述问题，为了保证多农业机器人实现无碰撞作业，该系统需要实时规划路线，防止机器人间机终的目标终点不会发生改变，直到其成功到达终点......”。

9、“.....对各农业机器人的作业路线进行导航，即根据之间的作出的全局规划，结合在前进过程中感知到的部分环境信息，实时对路线进行恰当的修改，测，并与全局规划时的信息进行对比分析，根据碰撞检测子系统对是否存在碰撞风险进行评估。若存在撞机危险，则对局部路径进行定的调整，在调整过程中，始终以作业终点为最终目标，避免出现局部的极值点而忽略机器人整体规划。另外，在局部规划过程中，行为检测子系统需，另外传感器探测具有定的局限性，机器人在最初规划的时候往往很难获取全部的信息，因此，采用简单的规划往往难以获得理想的最优路径。因此......”。