1、“.....不同类型曲线分别对应传统模糊核聚类剪枝方法和概率核模糊聚模糊聚类中的概率模糊核函数的设计，可参考文献所涉及的方法。利用模糊聚类方法的寻优步骤可对工业机器人的样本进行选择，得到最终进入训练模型的样本集......”。

2、“.....首先应当对概率核模糊聚类方法的参数进行初始化设置，在此基础上，通过聚类算法来选择进入在线控制模型回归学习的样本在线控制模型的回归学习须先对工业机器人在线控制模型的结构和参数进行合理的设计，然后再进步對模型的热点和难点，尤其是在线控制方法的研究。然而，在线控制过程不可避免存在的随机信息和模糊信息，制约着机器人在线控制的性能，如何对信息进行有效的分析和处理，是机器人控制急须解决的个难题......”。

3、“.....研究设计多论域核函数的主概率函数和次模糊隶属度函数，对每种核函数赋予不同的主概率函数和次模糊隶属度，将有利于获取概率模糊核函数的综合性能，并应用于实际工程问题。关键词概率核模糊聚类最小乘支持向量下面将给出工业机器人在线控制模型样本选择和学习回归两个关键环节的具体设计过程......”。

4、“.....已成为目前工业机器人领域研究的热点和难点，尤其是在线控制方法的研究。然而，在线控制过程不可避免存在的随机信息和模糊信息归学习模型的样本选择利用本文所提出的概率核模糊聚类方法来进行样本的剪枝运算，首先应当对概率核模糊聚类方法的参数进行初始化设置，在此基础上，通过聚类算法来选择进入在线控制模型回归学习的样本在线控制模型的回归学习须先对工业机器人在线控制模型的结构和参系统仿真学报......”。

5、“.....然后再进步對模型进行优化和求解，得到训练好的工业机器人在线控制模型利用训练好的工业机器人在线控制模型可实现对轴工业机器人运动轨迹的在线控制。基于概率核模糊聚类剪枝的工业机器人在线控制研究论文原稿工业机器人在线控制算法本文所提出的工业机器人在线控制算法如图所示......”。

6、“.....參考文献蔡自兴机器人学，第版北京清华大学出版社，梁海英，许昕，潘宏侠，付志敏，等基于与模糊核聚类的供输弹系统早期故障识别机械设计与研究，陈育才基于模糊聚类的多传感器遥感图海岸线提取方法测绘地理信息基于概率核模糊聚类剪枝的工业机器人在线控制研究论文原稿业机器人在线控制过程的大样本数据进行合理剪枝运算......”。

7、“.....进步采用最小乘支持向量回归实现工业机器人的在线控制，得到了较好的效果。实验结果表明，该方法相比传统聚类及模糊聚类方法，能够有效提升工业机器人在线控制运动轨迹的精度。该剪枝方法的轨迹跟踪误差。为验证工业机器人的在线控制的各项性能指标，各关节尽量以较大的范围进行工作，运动时间设定为秒，在保证起始点和终点速度，加速度连续的前提条件下进行关节空间的运动根轨迹规划。如图所示......”。

8、“.....可对工业机器人最小乘支持向量回归在线控制模型进行训练，得到工业机器人最小乘支持向量回归在线控制模型如式子所示。工业机器人最小乘支持向量回归在线控制利用已经训练好的最小乘支持向量回归在线控制模型，可实现对工业机器人的在线控制。为验证本文所提出的进行优化和求解，得到训练好的工业机器人在线控制模型利用训练好的工业机器人在线控制模型可实现对轴工业机器人运动轨迹的在线控制......”。

9、“.....我们引入概率模糊核，关键是对概率模糊隶属度的有效设计。在这里，我们对本文所提出概体设计过程。工业机器人在线控制算法本文所提出的工业机器人在线控制算法如图所示......”。