1、“.....如图所示，表示无人机的最大转弯角度，和分别表示无人机的第和段航迹，则无人机的转弯角度可表示为那么，无人机最大转弯角度的约束函数为其中，表示无人机在航迹和之间的转弯角度。最小步长无人机最小步长影响着无人机接受地面命令的延迟时间。温任务。建立等效数字地图无人机飞行路径规划包括建立地形模型威胁模型和无人机航迹代价函数模型。对无人机的飞行区域即露天煤场场区的地形进行分析，建立数字地图，通过模拟地形跟随和地形回避对无人机进行威胁回避。所以......”。

2、“.....表示航迹点中与之间的距离。最小飞行高度无人机在温度巡检的过程中，飞行高度过高，会使地面传基于无人机的露天煤场温度监测巡航路径设计论文原稿称，对我国经济发展起到基础性的保障作用。我国煤炭通常是露天存储，易受存储时间天气及其它环境等多种因素的影响，引发煤垛自燃，造成巨大经济损失，且严重污染环境。因此，露天煤场煤垛的安全管理是个亟待解决的问题，重点在于对自燃隐患的发现和及时排除。目前，露天煤场安全管理主要是人工管理，通过手持测温杆对各煤垛多点测温，排查煤场中温度升高的煤垛......”。

3、“.....无人机最优飞行路径规划无人机飞行路径必须经过露天煤场场区所设定的待测温点，即已知无人机飞行路径的航迹点，只需要个满足要求的航迹评价函数满足无人机自身的物理约束条件，包括最大转弯角最小步长最小飞行高度最大飞行距离和等效数字地形图中的参数。露天煤垛垛形威脅函数无人机在执行测温任务的过程中，要避免受煤垛地形的威胁，即避免无人机与煤垛发生碰过模拟地形跟随和地形回避对无人机进行威胁回避。关键词露天煤场无人机粒子群算法路径规划中图分类号文献标识码文章编号引言能源问题......”。

4、“.....煤炭素有工业粮食之称，对我国经济发展起到基础性的保障作用。我国煤炭通常是露天存储，易受存储时间天气及其它环境等多种因素的影响，引发煤垛自燃，造成巨大经济损失，且严重污染环境。所以，无人机最小步长的约束函数为其中，表示航迹点中与之间的距离。最小飞行高度无人机在温度巡检的过程中，飞行高度过高，会使地面传感器由于网络信号衰减而导致数据丢失飞行高度过低，会导致无人机与煤垛发生碰撞。因此，无人机飞行要在个合适的高度，即最小飞行高度其中......”。

5、“.....。最大转弯角度无人机所能完成动作幅度的变化由它自身最大转弯角度决定。本文将无人机自身的最大转弯角度考虑为无人机飞行路径规划的约束条件之，规定相邻两段飞行路径之间在水平方向上的夹角小于等于无人机的最大转弯角度。如图所示，表示无人机的最大转弯角度，和分别表示无人机的第和段航迹，则无人机的转，基于无人机的露天煤场温度监测巡航路径设计论文原稿角度可表示为那么，无人机最大转弯角度的约束函数为其中，表示无人机在航迹和之间的转弯角度......”。

6、“.....若无人机最小步长用来表示，则相邻两个航迹点间的距离应满足。基于无人机的露天煤场温度监测巡航路径设计论文原稿。刘衍民粒子群算法的研究及应用山东师范大学，高青，袁亮，吴金强基于新型的旋翼无人机姿态控制制造业自动化孫静，吴碧，许玉堂，李灿波，罗训强复杂环境下无人机维航迹规划方法研究弹箭与制导学报基于无人机的露天煤场温度监测巡航路径设计论文原稿空格局演变与地缘能源安全评价云南师范大学，邬剑明，张晋花，吴玉国露天矿自燃火区探测及火区综合治理技术研究煤炭工程......”。

7、“.....则相邻两个航迹点间的距离应满足。无人机飞行测试根据露天煤场的测温点分布需求进行飞行路径规划，本文对所选用的旋翼无人机进行飞行测试。参考轨迹设为。选用控制器控制无人机追踪试验，跟踪效果如图，可见，基于控制的无人机基本能够按照预定的轨道，完成飞行测温任务，实现对露天器由于网络信号衰减而导致数据丢失飞行高度过低，会导致无人机与煤垛发生碰撞。因此，无人机飞行要在个合适的高度，即最小飞行高度其中，是无人机最优飞行高度，为无人机距离煤垛的高度，为任务约束值......”。

8、“.....本文将无人机自身的最大转弯角度考虑为无人机飞行路径规划的约束条件之监测不仅工作量大，效率低，而且受各种人为因素影响，测温范围小，不能实时监测场区温度，并无法对自燃隐患进行及时妥善处理。基于无人机的露天煤场温度监测巡航路径设计论文原稿。本文利用旋翼无人机的机动性强安全性好可实现自主飞行控制等诸多技术优势，将其引入露天煤场的现代化管理平台，结合数字地图技术和粒子群算法设计无人机最优飞行路径，完成露天煤场的实时......”。

9、“.....和分别表示煤垛高度和煤垛坡度，和表示煤垛中心坐标。则无人机对煤垛地形威胁的规避程度满足其中，为无人机到煤垛的距离，为等高线上煤垛半径。关键词露天煤场无人机粒子群算法路径规划中图分类号文献标识码文章编号引言能源问题，被认为是国家赖以生存和发展的战略性问题。煤炭素有工业粮食此，露天煤场煤垛的安全管理是个亟待解决的问题，重点在于对自燃隐患的发现和及时排除。目前，露天煤场安全管理主要是人工管理，通过手持测温杆对各煤垛多点测温，排查煤场中温度升高的煤垛。然而......”。