1、“.....回中保存，对应的翻滚曲线如图所示。俯仰测试推动油门，无人机将慢速上升，拨动遥控器方向杆，将无人机往前飞行段然后回中保存，往后方飞行段距离，对应的俯仰测试曲线如图所示。结语本次设计依据旋翼无人机实际运行测试中的需求，论述了基于的目标跟踪无人机整体及飞控系统控制算法设计与研究，结合小型无人机的飞行特点和研发条件，对设计流程进行优化，并对姿态解算和实时控制算法进行设计，在动力学模型的基础上，将无人机值与气压计原始数据进行阶互补融合得到最终的高度估计值，阶互补融合根据如下式子计算式中当前时刻融合得到的值上时刻融合得到的值当前时刻高度测量值变化量计算权重计算时间间隔在实际计算中可以根据加速度计和气压计的可信赖程度调整计算权重，从而使估计值更快的收敛。通过两次互补融合，可以得到个比较可靠的对地速度的估计值和高度估计值......”。

2、“.....通过飞控模块读取光流传感器对应的水平速率，对水平速率通过公式得到水平位移，将计算的水平位移和经过跟踪算法计算出的目标水平位置信息在飞控模块中运用公式进行互补融合，得到精确的位置信息，将该基于的目标跟踪无人机整体及飞控系统控制算法设计与研究论文原稿与研究将对无人机的进步应用具有重要的意义。基于的目标跟踪无人机整体及飞控系统控制算法设计与研究论文原稿。高度控制回路设计高度控制是指通过改变旋翼无人机的总升力，使得无人机的飞行高度达到并维持在给定高度的过程。高度控制的难点在于准确地获取高度信息。高度控制通过线性激光传感器加速度计气压计数据进行数据融合得到数据，从而获取高度反馈。其中，线性激光传感器具有极佳的测距精度，且不受气流的影响，但是只能进行短距离测距气压计测距范围不受限制，且可以提供极佳的相对高度信息，但是气压计存在漂移现象，随着温度或阵风......”。

3、“.....通过路波形实现对于云台俯仰横滚的角度控制。与地面站通讯通过数传模块进行双向通讯。打包机上的飞行信息发送给地面站，接收地面站传来的指令并正确执行。数据滤波运用数字滤波方法对传感器测得的数据进行处理，主要目的是降低信号中的噪声水平，排除震动等因素对于传感器造成的影响。摘要本次设计依据旋翼无人机实际运行测试中的需求，论述了种基于的目标跟踪无人机整体及飞控系统控制算法设计方案，包括系统软硬件设计飞控系统控制算法设计系统动态飞行实验测试等方面。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对飞控及电机的精确控制，具有相应速度快定位误差小平的时间长度来承载信息，根据接收机品牌不同，更新频率从到不等，高电平时间长度通常为。利用外部中断对高电平时间进行测量，从而获取接收机信息......”。

4、“.....用高电平时间长短来判断控制量的大小。采用内部定时器产生路波形用于控制个电机转速，通过路波形实现对于云台俯仰横滚的角度控制。在导航坐标系的原点选在无人机重心处，取轴指向北，轴指向东，轴沿垂线方向指向天，即东北天坐标系。在载体坐标系的原点位于无人机重心处，沿机体横轴指向右，沿机体纵轴指向前，沿机体的竖轴指向上，满足右手定则。摘要本次设计依据旋翼无人机实际运行测试中的需求，论述了种基于的目标跟踪无人机整体及飞控系统控制算法设计方案，包括系统软硬件设计飞控系统控制算法设计系统动态飞行实验测试等方面。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对飞控及电机的精确控制，具有相应速度快定位误差小运行较为稳定等特点。关键词飞控系统实时跟踪软硬件设计中圖分类号文献标识码文章编号引言在人工智能和中国制造的大背景下，智能无人机已经从概念化走向商业化，市场份额不断扩大，发展迅速......”。

5、“.....但与发达国家相比较仍具有差距，未来无人机可为影视跟踪拍摄足球赛事判罚和濒危动物无人机飞到适当高度，然后保持当前油门不动，理论上这时候无人机的升力和重力相等，无人机实现悬停。如图无人机定点飞行现场测试图。翻滚测试推动油门，无人机爬升，保持合适高度，将无人机往左飞行段，回中保存，再将无人机往右飞行段，回中保存，对应的翻滚曲线如图所示。俯仰测试推动油门，无人机将慢速上升，拨动遥控器方向杆，将无人机往前飞行段然后回中保存，往后方飞行段距离，对应的俯仰测试曲线如图所示。结语本次设计依据旋翼无人机实际运行测试中的需求，论述了基于的目标跟踪无人机整体及飞控系统控制算法设计与研究，结合小型无人机的飞行特点和研发条件，对设计流程进行优化，并对姿态阶互补融合得到个对地速度的估计值，然后利用该对地速度的估计值与气压计原始数据进行阶互补融合得到最终的高度估计值......”。

6、“.....从而使估计值更快的收敛。通过两次互补融合，可以得到个比较可靠的对地速度的估计值和高度估计值。位置控制回路設计目标水平位置信息通过串口发送给飞控模块，通过飞控模块读取光流传感器对应的水平速率，对水平速率通过公式得到水平位移，将计算的水平位移和经过跟踪算法计算出的目标水平位置信息在将两者数据进行互补融合运算，从而完成飞行位置控制回路的设计。如图所示为旋翼无人机控制系统的总体方案。基于的目标跟踪无人机整体及飞控系统控制算法设计与研究论文原稿。高度控制回路设计高度控制是指通过改变旋翼无人机的总升力，使得无人机的飞行高度达到并维持在给定高度的过程。高度控制的难点在于准确地获取高度信息......”。

7、“.....从而获取高度反馈。其中，线性激光传感器具有极佳的测距精度，且不受气流的影响，但是只能进行短距离测距气压计测距范围不受限制，且可以提供极佳的相对高度信息，但是气压计存在漂移现象基于的目标跟踪无人机整体及飞控系统控制算法设计与研究论文原稿，。南大学，姚元鹏旋翼直升机控制问题研究哈尔滨哈尔滨工业大学，芦勤桑无人机遥测遥控地面站系统研究南昌南昌航空大学，李海泉小型無人机飞行力学建模及虚拟训练平台的建立南京南京航空航天大学，尚何章小型无人机飞行控制系统硬件设计与实现南京南京航空航天大学，胡占双无人机飞行姿态检测及控制研究沈阳沈阳航空航天大学，。设计原则及流程本次作品的软件设计主要分为两部分飞控模块的软件设计和目标实时跟踪的软件设计。飞控模块是基于算和实时控制算法进行设计，在动力学模型的基础上，将无人机实时控制算法分为个控制回路......”。

8、“.....并完成系统动态飞行试验测试验证。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对飞控及电机的精确控制，具有相应速度快定位误差小运行较为稳定等特点。参考文献刘焕晔小型旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计上海上海交通大学，杨光祥单片机原理与工程实践武汉武汉理工大学出版社，李宁基于的处理器开发应用北京北京航空航天大学出版社，单海燕旋翼无人直升机飞行控制技术研究南京南京航空航天大学，王永反电动势无刷直流电机控制系统研究南京东控模块中运用公式进行互补融合，得到精确的位置信息，将该结果作为位置环的外环控制回路，将通过飞控模块读取光流传感器对应的水平速率作为位置环的内环控制回路，进而完成位置控制回路的设计，如图所示。式中互补融合系数，取值区间，系统动态飞行实验测试在进行动态飞行测试的时候要对无人机的电源线，电调线焊锡处进行检查，检查电池容量及各接线情况......”。

9、“.....做好相应的准备工作。在进行电调飞行实验时，选择空旷无人且有草坪的地方。飞行测试将无人机置于水平地面，插电源插头，上电，操作者远离无人机段距离，油门杆呈内字形，看到灯慢闪，表示飞控已经解锁，之后慢慢提高油门，将随着温度或阵风，其输出均会受到定的影响加速度计由于机体震动的影响，输出量中的噪声部分比较高，但是加速度计具有高动态与高灵敏的特点，可以对低频数据进行插值计算，使低频数据也可以获取高动态的输出特性，高度控制回路设计如图所示。由于线性激光传感器与气压计均有测量高度的功能，而加速度计可以测出机体竖直方向的加速度，因此，可以融合线性激光传感器气压计与加速度计的输出结果得到高度估计值。气压计用于高空高度数据的测量，线性激光用于低空高度数据的测量。无人机在高空和低空飞行时高度数据的测量可以智能切换......”。