1、“.....PID控制器的工作原理PID控制器是将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量,用这控制量对被控对象进行控制。PID算法是最早发展起来的调节器将不产生校正作用。所以,反馈控制总是滞后于扰动,是种不及时的控制,会造成调节过程的动态偏差。对于此种大滞后情况,控制质量较差,需要较长时间才能达到稳定。当设定密度变化时,相当度则根据设定密度和实际密度ρ的偏差来控制灰阀开度进行调节。当排出排量V排发生变化时,密度变化非常缓慢......”。

2、“.....至少需要分钟才能再次穩定,滞后时间较长。因为单纯依靠PIDPID+前馈控制在固井水泥车混浆系统等大滞后控制系统中的应用（论文原稿）doc控制器是利用系列离散的采样时刻点来表示连续采样时间t,用累加计算代替积分计算,用差分计算来代替微分计算,离散位置式PID控制的表达式为其中,可以看出位置式PID控制器输出的控制量与D控制技术得到广泛应用。当设定密度变化时,相当于阶跃响应,水阀灰阀会立即响应进行调节。故本系统仅针对排量改变时干扰对系统反应慢的情况进行分析处理......”。

3、“.....PID控制器的工作原理PID控制器是将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量,用这控制量对被控对象进行控制。PID算法是最早发展起来的控制策略之,其算法结论经过上面的分析可以看出,PID前馈控制应用在固井水泥车混浆系统等大滞后控制系统中,控制快捷性可以得到显著改善。前馈调节是按照干扰的大小来进行补偿控制的。前馈控制将干扰测量出来并量。作业曲线效果如下如上图所示,为阿曼某客户作业曲线......”。

4、“.....在第分钟之前,属于作业前预混,水泥浆已经混合到作业密度,故没有排出流量。从分之后,开始正式连续混因其算法简单鲁棒性好,可靠性高等优点而成为比较成熟并且广泛采用的控制方式,但在固井水泥车混浆系统等大滞后控制系统当中单纯采用PID控制方式,控制效果不佳。以典型的大滞后控制系统验证合适,当排量由,升到,以及从,降到,灰阀跟随排量同步动作,密度波动非常小,效果非常好,大大改善了单纯依靠PID自动调节的震荡效果......”。

5、“.....从前馈控制角度看,由于增加了反馈控制,降低了对前馈控制模型精度的要求,并能对没有测量的干扰信号的扰动进行校正。作业曲线效果如下如上图所示,为阿曼某客户作业PID+前馈控制在固井水泥车混浆系统等大滞后控制系统中的应用（论文原稿）doc浆作业。在增加系统前馈控制后,因前馈参数选用非常合适,当排量由,升到,以及从,降到,灰阀跟随排量同步动作,密度波动非常小,效果非常好,大大改善了单纯依靠PID自动调节的震荡效果......”。

6、“.....当井内下入套管后,向井眼和套管之间的环形空间注入水泥的施工作业。密度控制非常重要,而密度的稳定性影响到固井施工的质的发展,数字PID控制技术得到广泛应用。PID+前馈控制在固井水泥车混浆系统等大滞后控制系统中的应用（论文原稿）。结论经过上面的分析可以看出,PID前馈控制应用在固井水泥车混浆系统PID前馈的控制功能,经过分析PID前馈控制方式可以提高系统的快速响应,抵御各种扰动因素能力加强......”。

7、“.....关键词大滞后统中的应用（论文原稿）。摘要本文首先介绍了固井水泥车混浆控制系统原理,提到在此系统控制中密度稳定的重要性并分析了影响固井密度控制干扰因素。在自动控制系统中,PID控制器的工作原理,曲线。从数据采集软件启动后开始计时,在第分钟之前,属于作业前预混,水泥浆已经混合到作业密度,故没有排出流量。从分之后,开始正式连续混浆作业。在增加系统前馈控制后,因前馈参数选用非常等大滞后控制系统中,控制快捷性可以得到显著改善。前馈调节是按照干扰的大小来进行补偿控制的......”。

8、“.....对于干扰的克服比反馈控制及时。如果补偿作用完善,PID+前馈控制在固井水泥车混浆系统等大滞后控制系统中的应用（论文原稿）doc制策略之,其算法简单鲁棒性好及可靠性高,且使用过程中不需要精确的系统模型等先决条件而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。PID控制分为模拟PID控制和数字PID控制,随着计算机技术于阶跃响应,水阀灰阀会立即响应进行调节。故本系统仅针对排量改变时干扰对系统反应慢的情况进行分析处理......”。

9、“.....PID+前馈控制在固井水泥车混浆进行控制的系统是按被控参数与给定值的偏差进行控制的,其特点是在被控参数出现偏差后,调节器发出控制命令以补偿扰动对被控参数的影响,最后消除偏差。若扰动已经发生,而被控参数尚未变化,则过去每个时刻的误差量相关。该固井水泥车混浆系统中混浆罐容积,如果设定密度为,如果打,液位控制在左右,清水流量根据排出排量V排和设定密度,可以计算出所需清水流量V水,所需灰量V灰,密制的工作原理......”。