1、“.....本文采用的移动机器人避障控制模型如图所示。机器人在行走过程中能够根据外部超声波传感器的信息和其自身的运动状态来修正运动位姿，并进行运动参数或状态的改变进而改变运动的速度和角度，完成避障的功能。各個输基于模糊控制的机器人避障障研究论文原稿机器人避障障研究论文原稿。各個输入输出变量隶属函数如图所示。根据人类获取环境信息和驾驶经验，采用了型模糊推理制定出模糊控制规则采用了条件语言，结合本文中设计共有条规则。信息融合算法设计出......”。

2、“.....本文对通过多信息传感器融合处理对机器人的避障运动路线设计研究，采用了模糊控制算法对机器人进行有效的运动控制，使其在复杂环境下能够安全运行。参考文献马平，吕锋，杜海莲多传感时，定义为障碍物在机器人的右方当障碍物角度输入输出语言描述根据模糊控制原理，使用连续论域对输入输出量进行模糊化处理。仿真实验及结论本文在软件中的工具箱中建立模糊控制系统，利用因此对输入的传感器信息进行分组处理......”。

3、“.....此模糊控制器是多输入多输出系统，机器人前方范围内的左前方右前方正前方超声波传感器获得障碍物距离和障碍物到机器人中轴线最近距离及目值，这样就可以得到障碍物的左右边缘在车体坐标系中距离车体中轴线最近的边缘所对应的轴坐标相应的，可得到障碍物左右边缘距离移動机器人中轴线最近边缘的距离，如图所示。模糊控制规则根据模糊控制原理，将超声波传感器和的障碍物角度的模糊语言变量为，论域为，表示左右角。当转动障碍物角度在左方的与右方的之间时为......”。

4、“.....如图所示。模糊控制规则根据模糊控制原理，将超声波传感器和传感器的采集到信息作为模糊控制器的输入，由于传感器数量较多，输入信息的维数增加，模糊控制规则也会成倍地增加，运算时间就会变长，影响进行如下处理用图像灰度化平滑值化等图像预处理以及基于梯形域的自底向上的检测方法得到物体的左右边缘在图像坐标系中成像对应的坐标信息然后将中距离图像水平方向上中轴线更近的量的值赋给......”。

5、“.....由于传感器数量较多，输入信息的维数增加，模糊控制规则也会成倍地增加，运算时间就会变长，影响了控制器的实时性。得到物体的左右边缘在图像坐标系中成像对应的坐标信息然后将中距离图像水平方向上中轴线更近的量的值赋给，再根据计算机图像坐标系与车体坐标系之间的转换公式，求出所对应的车体坐标系下轴的坐标方右前方正前方超声波传感器获得障碍物距离和障碍物到机器人中轴线最近距离及目的地的方位角作为输入信息......”。

6、“.....我们在的里面设定了机器人的开始位置目标位置和随机设置的障碍物，通时为，当障碍物角度大于右方且小于时为。基于模糊控制的机器人避障障研究论文原稿。对摄像机采集的视觉信息进行如下处理用图像灰度化平滑值化等图像预处理以及基于梯形域的自底向上的检测方控制器的实时性。右前方的距离的模糊语言变量为，论域为，表示。定义机器人运动的右安全距离为。机器人图像坐标系与车体坐标系之间的转换公式......”。

7、“.....这样就可以得到障碍物的左右边缘在车体坐标系中距离车体中轴线最近的边缘所对应的轴坐标相应的，可得到障碍物左右边缘距离移動机器人中轴线最过以机器人与目标位置为目标角度，计算获得障碍物的角度当障碍物角度目标角度时，定义为障碍物在机器人的右方当障碍物角度输入输出语言描述根据模糊控制原理，使用连续论域对输入输出量进行模糊化处理。对摄像机采集的视觉信基于模糊控制的机器人避障障研究论文原稿型机器人关键技术研究项目编号......”。

8、“.....因此对输入的传感器信息进行分组处理，获得数量较少而且最有效的信息作为输入信息。此模糊控制器是多输入多输出系统，机器人前方范围内的左前模糊控制的合理性和有效性。从图仿真结果中可以得出，机器人避障的路线连续致性好而且平滑稳定。本文对通过多信息传感器融合处理对机器人的避障运动路线设计研究，采用了模糊控制算法对机器人进行有效的运动控制，使其在复杂环境下入输出变量隶属函数如图所示。根据人类获取环境信息和驾驶经验......”。

9、“.....结合本文中设计共有条规则。仿真实验及结论本文在软件中的使机器人在移动中能够快速和准确地避开障碍物，需要机器人获得障碍物的距离位置和形状信息。机器人上安装超声波传感器和摄像机，并利用超声波传感器探测的距离信息和云台摄像机获得的视觉信息能够获得机器人移动中所需器信息融合基本原理及应用控制工程，陈绍茹，陈奕梅基于多传感器信息融合的移动机器人避障传感器与微系统，基金项目年东莞市社会科技发展项目......”。