1、“.....张力解曲线见图。采用线性规划以及凸规划类迭代方式的时效性见表。本文非迭代方法的时效见表。表表说明了本文非迭代算法在实时性方面的巨大优势，比直接用内部函数进行线性规划快了倍左右。轨迹上重心分配张力解的时效性曲线见图，。总结在软件下，针对冗余绳索散位姿点绳索张力的平均计算时间。如果小于控制周期......”。

2、“.....的数值越小，实时性能越好。案例数值仿真机构布置如图，最外层长方体代表机架，长宽高均为，静坐标系位于其下底面中间小长方体表示动平台，长宽高分别为动坐标系原点位于其几何中心蓝色直线表示根牵引绳索。每绳索张力优化分配模型冗余的示意图如图，假设绳索质量非常小，故其重力暂且忽略不计，绳索的数学模型为直线模型......”。

3、“.....的优化模型可以变为线性规划和次规划问题绳索拉力向量的范数为凸函数，约束为凸集，故可以采用凸优化模型点两个步骤需要求解个交点，并对每个交点进行逐判断。快速求解所有顶点的思路源自的研究，具体算法做些变动，算法流程如下先对条约束直线进行到的编号，再随机选择能产生交点的约束直线记其交点为然后在直线上寻找满足直线约束的下个距离最短的交点，图示中，储存得到的直线，......”。

4、“.....其绳索数量为，动博士学位论文绳牵引并联机构中绳索张力解的实时性研究论文原稿号组判断是否与之前的组直线序号中的分别相同，是的话输出所有可行的顶点，结束程序。否的话回到第步。绳牵引并联机构中绳索张力解的实时性研究论文原稿。因此本文将对冗余约束机构绳索张力解的实时性进行分析研究，其中，。可以采用凸优化模型求解......”。

5、“.....这些迭代算法的实时性较差。因此本文将对冗余约束机构绳索张力解的实时性进行分析研究，其中，。凸多边形快速确定方法中顶点的完全确定只需要求到所有顶点坐标即可。传统遍历算法先确定式所对应的条约束直线的所有的交点，再从交点中搜寻代算法在实时性方面的巨大优势，比直接用内部函数进行线性规划快了倍左右。轨迹上重心分配张力解的时效性曲线见图，。总结在软件下，针对冗余绳索张力分配模型......”。

6、“.....在张力解算时效性上至少缩小为原来的，其关键步骤在于台的自由度数目为。绳索张力优化分配模型冗余的示意图如图，假设绳索质量非常小，故其重力暂且忽略不计，绳索的数学模型为直线模型，冗余的动力学模型可写作如下矩阵形式当目标函数分别为绳索拉力向量的范数和范数时，的优化模型可以变为线性规划和次规划问题绳索拉力向量的范数为凸函数......”。

7、“.....刘欣，仇原鹰，盛英绳牵引并联机器人的静刚度解析机械工程学报速确定维优化变量凸集的所有顶点。参考文献，郑亚青绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究泉州华侨大绳牵引并联机构中绳索张力解的实时性研究论文原稿，动平台质量为，时间从到，步长为。基于绳索张力范数最小为目标函数优化张力解，张力解曲线见图，总有两根绳索的张力位于张力下极限处......”。

8、“.....以的重心作为优化点，张力解曲线见图。采用线性规划以及凸规划类迭代方式的时效性见表。本文非迭代方法的时效见表。表表说明了本文非，。郑亚青以及将绳张力优化转化为凸优化问题。绳牵引并联机构中绳索张力解的实时性研究论文原稿。实时性评价指标假设为规划轨迹上张力求解的最大计算时间为所有离散位姿点绳索张力的平均计算时间。如果小于控制周期......”。

9、“.....的数值越小，实，苏宇绳牵引并联机器人的力学分析与性能优化西安电子科技大学，刘欣，仇力分配模型，文章所采用的非迭代算法相对线性规划凸优化等迭代算法，在张力解算时效性上至少缩小为原来的，其关键步骤在于快速确定维优化变量凸集的所有顶点。参考文献绳索的张力上下限分别为。在软件中仿真。姿态角始终为，规划的位置轨迹如图，其表达式见式，参数分别为动平台质量为，时间从到，步长为......”。