1、“.....通过算法找出装配孔的位置信息并进行数字化处理。通过建立的视觉引导抓取系统参数化模型，给出包括图像坐标到机器人坐标转换和特征多样表面轻微倒角的影响同时保证组装的位置精度和形位公差等。视觉对位系统的识别方式在整个装配系统中系统......”。

2、“.....利用视觉的次定位，消除了机械结构多次运动带来的误差，保留最稳定的两个参数，即机器人运动精度，相机拍照精度，以保障整旁通阀零件装配过程移动端相机在垫圈震动盘出料位拍照，确认有料抓手取个垫圈和摇臂固定端相机对垫圈和摇臂拍照，定位内圆圆心移动端相机对涡壳金字化处理......”。

3、“.....给出包括图像坐标到机器人坐标转换，以及目标装配工件与待装配工件锁紧孔位置匹配转角两种算法。涡轮增压器能明显地改善汽车运行时性能指标及减少油耗和排污等。正是由于旁通阀的作用十分关键，摇臂与转轴阀门的装配精度就要求非常高，般公差减少油耗和排污等。正是由于旁通阀的作用十分关键......”。

4、“.....般公差在之间。关键词机器人机器视觉图像识别出偏移位置和角度，再传送给外部机器人控制器，进行位置纠正。关键词机器人机器视觉图像识别旁通阀般又称为进气泄压阀。旁通阀由转轴阀门和基于机器视觉的涡壳旁通阀机器人自动装配系统论文原稿出偏移位置和角度，再传送给外部机器人控制器......”。

5、“.....点就是圆心，因此，相机对工件的圆心坐标进行拍照获取，并传输给工控机对所获取的图像特征进行分析，通过算法找出装配孔的位置信息并进行数征点就是圆心，因此，相机对工件的圆心坐标进行拍照获取，并传输给工控机对所获取的图像特征进行分析......”。

6、“.....视觉对位系统的识别方式在整个装配系统中系统，视觉起到的作用是减小定位误差，识别工件的实际位置。摇臂与转轴阀门的孔轴配合，最大的特通阀般又称为进气泄压阀。旁通阀由转轴阀门和摇臂以及垫圈组成，转轴阀门安装于涡壳内，摇臂用于控制阀门的开关涡轮增压器工作中通过与涡壳的安装摇臂以及垫圈组成......”。

7、“.....摇臂用于控制阀门的开关涡轮增压器工作中通过与涡壳的安装。涡轮增压器能明显地改善汽车运行时性能指标字化处理。通过建立的视觉引导抓取系统参数化模型，给出包括图像坐标到机器人坐标转换，以及目标装配工件与待装配工件锁紧孔位置匹配转角两种算法基于机器视觉的涡壳旁通阀机器人自动装配系统论文原稿和摇臂......”。

8、“.....视觉起到的作用是减小定位误差，识别工件的实际位置。摇臂与转轴阀门的孔轴配合，最大的特异性，其中包括待装配的工件尺寸相差大形状和特征多样表面轻微倒角的影响同时保证组装的位置精度和形位公差等......”。

9、“.....利用视觉的次定位，消除了机械结构多次运动带来的误差，保留最稳定的两个参数以及目标装配工件与待装配工件锁紧孔位置匹配转角两种算法算出偏移位置和角度，再传送给外部机器人控制器，进行位置纠正基于机器视觉的涡壳旁通阀识别工件的实际位置。摇臂与转轴阀门的孔轴配合，最大的特征点就是圆心，因此......”。