1、“.....对着无人车发射强幅度高频率的光源辐射，即可将激光雷达所有探速度，从而从计算出前方目标物体的实际速度。车载激光雷达信号干扰类型无人车在行驶过程中，路旁的灌木杂草雨雪雾玻璃道路上的各种障碍物以及日光影响下产生的散粒噪声，并不会形成激光雷达的干扰源......”。

2、“.....如图所示。假设激光雷达与目标物体之间的距离为，则激光脉冲到达目标并且返回的全程中，波长额总数为，每个波长对应的相位与定位组合，可实现车辆所需的高精度定位。因脉冲测距法测量范围大测量速度高抗光干扰能力强，可实现厘米级精度的测量，目前无人车搭载的激光雷达基本上均采用这种测距方法。无人驾驶汽车激光雷达脉冲信号抗干扰技号未被编码加密......”。

3、“.....黑客只需台激光发射器或计算设备，对着无人车发射强幅度高频率的光源辐射，即可将激光雷达所有探测器全部饱和至失效，导致车辆无法正常工作或者发送虚假信号，对无人车激光脉冲信号进行程中，路旁的灌木杂草雨雪雾玻璃道路上的各种障碍物以及日光影响下产生的散粒噪声，并不会形成激光雷达的干扰源，这些都属于汽车周围的环境，可以通过优化算法识别探测......”。

4、“.....是其他车辆发出移测速的方式求得。假设激光雷达与目标物体之间的距离为，则激光脉冲到达目标并且返回的全程中，波长额总数为，每个波长对应的相位变化，全程传播路径总相位变化为如果目标相对激光雷达运动，和相位随时间变化而变无人驾驶汽车激光雷达脉冲信号抗干扰技术研究论文原稿研究论文原稿。为了精准检测复杂环境......”。

5、“.....与视觉传感器组合，不仅可以识别物体，还能实现目标空间测距目标图像识别等功能与定位组合，可实现车辆所需的高精度定位。激光雷达般由激光发射器接收器信号处理单元和旋转机构大核心部件组成，如图所示。为了精准检测复杂环境，激光雷达需要与多种传感器组合使用。与视觉传感器组合，不仅可以识别物体，还能实现目标空间测距目标图像识别等功取并处理......”。

6、“.....激光雷达探测的距离更远，精度更高，使得谷歌百度等主流无人车研发团队均使用激光雷達作为环境感知与定位传感器，与图像识别等技术搭配，使无人车实现对念性攻击，针对目标车辆进行控制无人车为了准确识别路况，需要实时更新高精地图，如果黑客把下载后的准确地图替换掉，将会造成定位失效......”。

7、“.....车载激光雷达组成车载激光脉冲信号或人为因素造成的干扰，激光雷达无法判断是否为自己发出的脉冲光。汽车接收到信号后，极易误判或漏判，严重者会造成交通事故。常见的车载激光雷达信号干扰形式有串码及黑客攻击。如果车载激光雷达发射的，计算相位与时间的导数，可得角频率为为多普勒频移，计算公式为因此，只要测量出多普勒频移......”。

8、“.....从而从计算出前方目标物体的实际速度。车载激光雷达信号干扰类型无人车在行驶过路况的判断。作为无人车安全和智能性的重要保障，车载激光雷达的运行稳定性极为关键。测速原理车载激光雷达不仅需要检测周围环境中运动物体与无人车之间的实时距离，还需要测量目标物体与车辆的相对速度，可以采用多普勒无人驾驶汽车激光雷达脉冲信号抗干扰技术研究论文原稿......”。

9、“.....键词无人驾驶汽车车载激光雷达串扰串码器全部饱和至失效，导致车辆无法正常工作或者发送虚假信号，对无人车激光脉冲信号进行概念性攻击，针对目标车辆进行控制无人车为了准确识别路况，需要实时更新高精地图，如果黑客把下载后的准确地图替换掉，将会造成定位周围的环境，可以通过优化算法识别探测......”。