1、“.....采样周期为，设置仿真时间。目标在和的两个时间段做匀速直线运动，初始速度为在时间段和内分别做向右的机动转弯运动和向左的机动转弯运动。转弯运动的改进的算法在目标跟踪中的应用研究论文原稿踪交互式多模型算法控制理论与应用张然，崔平远，黄翔宇改进的粒弯运动的初始状态噪声方差是过程状态方差是。量测噪声方差是，。建立系统状态空间方程......”。

2、“.....通过比较仿真结果中的方位距离误差跟踪曲线滤波跟踪曲线方向和方向的误差跟踪曲线，可以明显看到传统的交互多模型粒子滤波算法在进行滤波时是借助于个易于采样的先验分布来得到满足后验概率分布的粒子样本，该方法的粒子采样和权值更新都很容易实现，但是它在滤波过程中没有考虑最新的观测信息，在运算过程中权值与似然函数成比先验分布尾部......”。

3、“.....从而充分利用了较小权值的粒子，减弱滤波过程中出现的粒子匮乏问题。调整后样本粒子中小权值粒子权值变大，使得采样区间变大，减弱了粒子退化的程度，的尾部或者观测模型要求具有很高的精度时，粒子的退化现象严重，造成滤波性能和效率的下降。其中，用状态方程表示状态转移模型，描述状态随时间演变的过程，用量测方程表示量测模型，用噪声协方差矩阵描述与状态有关的噪声变量。调......”。

4、“.....改进的算法在目标跟踪中的应用研究论文原稿。传统的交互多模型粒子滤波算法在进行滤波时是借助于个易于采样的先机动目标跟踪算法控制理论与应用，蒋蔚粒子滤波改进算法研究与应用哈尔滨哈尔滨工业大学，彭冬亮，郭云飞，薛安亮维高速机动目标跟踪交互式多模型算法控制理论与应用改进的算法在目标跟踪中的应用研究论文原稿增加粒子多样性......”。

5、“.....其中，用状态方程表示状态转移模型，描述状态随时间演变的过程，用量测方程表示量测模型，用噪声协方差矩阵描述与状态有关的噪声变量。布变广，改进的算法是利用根据残差值设定的个自适应变量调整权值的大小，从而调整采样粒子的分布。根据公式得到的值随着残差大小的变化而变化的。当运动目标的噪声较高即残差较大时......”。

6、“.....实验结果体现了改进的交互多模型粒子滤波算法的优越性。参考文献，整似然函数的分布就是修正相应权值的分布，所以在改进的算法只需要对标准算法的权值做出相应调整即可。当系统的量测噪声较高即当似然函数的分布呈尖峰状态或位于先验分布尾部时，引入残差进行自适应调整使其分验分布来得到满足后验概率分布的粒子样本，该方法的粒子采样和权值更新都很容易实现......”。

7、“.....在运算过程中权值与似然函数成比例，从而导致出现较高的权值方差。所以，当大量的粒子位于似然函数张然，崔平远，黄翔宇改进的粒子滤波算法在软着陆小天体中的应用飞行力学，鉴福升，徐跃民，阴泽杰改进的多模粒子滤波滤波改进的算法在目标跟踪中的应用研究论文原稿，然后进行状态估计结论仿真实验中......”。

8、“.....可以明显看到改进的算法优于与传统的算法，尤其当运动目标的机动性增大时，改进的交仿真对比改进算法和传统算法，验证了的该改进算法的有效性。假设目标的初始位置为，采样周期为，设置仿真时间。目标在和的两个时间段做匀速直线运动，初始速度为在时间段和内分别做向右的机动转弯运动和初始速度，角速率都为。关键词交互多模型粒子滤波算法目标跟踪残差似然函数随着科学技术的发展......”。

9、“.....其中用于机器人运动路径研究的机动目标跟踪技术是不可或缺的。将交互多模型算法与粒子，作者单位山西轻工职业技术学院山西省太原市。改进的算法在目标跟踪子滤波算法在软着陆小天体中的应用飞行力学，鉴福升，徐跃民，阴泽杰改进的多模粒子滤波滤波机动目标跟踪算法控制理论与应用，蒋蔚粒子滤波改进算法研究与应用哈尔滨哈尔滨工业大学，彭冬亮，郭云飞......”。