1、“.....以及实现的功能和信息服务场景，并从车端路端给出了相应场景的解决方案。关键词先导区车路协同道路交叉口无线通信理等车联网服务。云数据中心为上层各类应用提供计算存储网络安全服务。应用服务层主要包含车联网应用自动驾驶应用自动接泊应用。此外，系统还将与出行服务平台地图交通气象系统等业务系统对接，实现数据与服务的互联互通。系统还将构建安全保障体系标准规范体系运维管理体系，通过管理标准，制度等规范手段保障各系统正常运行。车路协同系统关键技术无线通信技术车路协同通信技术主要包括种形式，分别为车辆与车辆通信车辆与基础设施通信以及车辆与行人通信，通过人车道路设施相互之间的信息交互，实现在复杂交通环境中智能决策感知融合协同控制等功能。协同的前提是交通要素间快速准确的信息交换，因此个超可靠低时延的车路间通信系统是车路协同的基础。同样......”。

2、“.....供车辆的驾驶行为决策使用。无线通信技术是将车辆与切事等移动通信网络固网通信直连通信。平台层包括车路协同云控平台，通过设备的统接入管控，提供互联互通融合感知决策控制数据分析运营管理等车联网服务。云数据中心为上层各类应用提供计算存储网络安全服务。应用服务层主要包含车联网应用自动驾驶应用自动接泊应用。多传感器信息融合的基本原理是通过对各种传感器及人工观测信息的合理支配与使用，将各种传感器的信息在空间和时间上进行互补与冗余，进而产生种优化准则而对观测对象的客观描述。车路协同系统架构及设备组成车路协同系统硬件结构智能网联先导区交叉路口车路协同硬件系统由车载端设备路侧设备云控平台基站等组成。路侧设备主要包含智能路测单元毫米波雷達激光雷达高清摄像机边缘计算节点等......”。

3、“.....硬件设备组成车载端设备，是种安装在车智能网联先导区道路交叉口车路协同系统设计论文原稿展行业服务能力建设助力车路协同新产品开发落地应用。此外，系统还将与出行服务平台地图交通气象系统等业务系统对接，实现数据与服务的互联互通。系统还将构建安全保障体系标准规范体系运维管理体系，通过管理标准，制度等规范手段保障各系统正常运行。车路协同系统关键技术无线通信技术车路协同通信技术主要包括种形式，分别为车辆与车辆通信车辆与基础设施通信以及车辆与行人通信，通过人车道路设施相互之间的信息交互，实现在复杂交通环境中智能决策感知融合协同控制等功能。协同的前提是交通要素间快速准确的信息交换，因此个超可靠低时延的车路间通信系统是车路协同的基础。同样，道路基础设施的信息路侧感知的交通参与者信息交通事件交通管理部门的管控指令也要通过车路通信网络传输到车侧......”。

4、“.....无线通信技术是将车辆与切事物建立连接的新代信息通信技术。它可以保障以内的传输时延，不依赖基站的，前言隨着新代无线通信技术高精尖制造技术人工智能技术的发展，我国车路协同技术产业进入快车道，技术创新日益活跃，新兴行业与技术的发展，产业规模不断扩大，但也存在相关核心技术有待提高产业生态尚需完善以及政策法规亟待完善等问题。是技术核心产品还未完全达到落地水平，车路协同核心产品如车载设备芯片车载终端路侧基础通信设备等在我国虽已获得巨大进展，但产品本身离商业化的部署还有较大的距离。是车路协同商业运作模式尚不清晰，拓扑网络部署方案不明确，还由于车路协同涉及的产业链较长摘要近年来，车路协同是汽车与交通行业发展的重要方向之，而车路协同环境建设和推广也成为先导区建设的重中之重。车路协同系统利用无线通信传感器检测高精度地图定位人工智能计算机等众多技术来获取车辆和道路信息......”。

5、“.....从而达到主动提高道路交通安全最优化利用系统资源缓解交通拥挤的目标，形成安全效率环保的道路交通系统。先导区般选址在车流量大道路环境复杂附近居住人口密集的区域。先导区内汽车智能与网联化测试场景实现均需要借助于车路协同系统环境。本文介绍了先导区道路交叉口车路协同系统涵盖的技术，以及实现的功能和信息服务场景，并从车端路端给出了相应场景的解决方案。关键词先导区车路协同道路交叉口无线通信隧道等有信号控制的车道。测试结果表明车路协同系统能准确识别到闯红灯的异常车辆。特殊车辆优先通行。特殊车辆调度是指智能交通系统调度交通资源针对特殊车辆采取提前预留车道封闭道路或切换信号灯等方式，为特殊车辆提供安全高效到达目的地的绿色通道。特殊车辆包括警车消防车救护车工程抢险车事故勘查车等。本实验选取警车救护车来模拟特殊车辆。盲区预警变道预警......”。

6、“.....主车没有变道意图，车路协同系统应用对主车驾驶员进行提醒。变道预警则是当主车准备实施变道操作时，若此时相邻车道上有同向行驶的远车处于或即将进入主车盲区，车路协同系统同应用对主车驾驶员进行预警。测试结果表明智能网联车路协同系统能准确的对盲区进行预警，以及在变道前预警。结束语本文探讨了智能网联先导区车路协同系统的设计应用场景，分析了交叉口车路协同系统功能实现的场景测试方案。给出了道路车路协同系统功能实现的场景测试方案。给出了道路交叉口车路协同系统硬件配置方案设备连接示意图等。并在西青先导区域内验证了所设计方案的合理性与可行性，经验证，系统可感知路况实时信息，获取车辆的速度方位等行驶状况信息。车辆与车辆之间车辆与路端设备之间可实现信息的即时处理，这为驾驶员道路行驶提供相关辅助支持。同时也优化了系统资源，缓解交通拥堵，提高道路交通安全和效率......”。

7、“.....参考文献陈漩，蔡子华面向下代车联网的关键技术研究广东通信技术，程璐明基于万物互联的智慧交通探索智能城市，陈红，胡恩才，白静静交叉路口信号灯智能管理系统设计机械与电子，常振廷，谢振东，董志国智能网联车路协同城市大脑建设框架研究智能网联汽车，中国汽车工程学会合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用层数据交互标准。先导区车路协同系统功能分析对基稿。场景验证应用场景验证以中国天津国家级先导区域内的路端作为测试场地，如图所示，选定张家窝镇家合里周边个道路交叉口布置车路协同系统设备。测试过程中，选取先导区内不同复杂道路交通场景路口，如丁字路口十字路口型路口等，同时在不同类型车上搭载车载终端进行测试，具体测试方法与结果如下基于信号灯的车速引导。任选个配置的自动驾驶汽车，当车辆距离十字路口左右时，路侧端接收到来自发送的信息......”。

8、“.....车辆车载终端根据红绿灯配时路口行人状态选择减速，加速通过路口，保障路口不拥塞。测试结果表明系统能够有效的引导车辆通行交叉口。闯红灯预警。车辆在经过有信号灯控制的交叉口时，存在不按信号灯规定或指示行时，车路协同系统对装有车辆的驾驶员进行预警。闯红灯预警同时适用于城市及郊区道路及，前言隨着新代无线通信技术高精尖制造技术人工智能技术的发展，我国车路协同技术产业进入快车道，技术创新日益活跃，新兴行业与技术的发展，产业规模不断扩大，但也存在相关核心技术有待提高产业生态尚需完善以及政策法规亟待完善等问题。是技术核心产品还未完全达到落地水平，车路协同核心产品如车载设备芯片车载终端路侧基础通信设备等在我国虽已获得巨大进展，但产品本身离商业化的部署还有较大的距离。是车路协同商业运作模式尚不清晰，拓扑网络部署方案不明确，还由于车路协同涉及的产业链较长......”。

9、“.....目前尚未形成强有力的行业主导方，整体未有统的网络部署方案，缺乏核心智能网联先导区道路交叉口车路协同系统设计论文原稿叉口车路协同系统硬件配置方案设备连接示意图等。并在西青先导区域内验证了所设计方案的合理性与可行性，经验证，系统可感知路况实时信息，获取车辆的速度方位等行驶状况信息。车辆与车辆之间车辆与路端设备之间可实现信息的即时处理，这为驾驶员道路行驶提供相关辅助支持。同时也优化了系统资源，缓解交通拥堵，提高道路交通安全和效率，为之后先导区车路协同环境改造及设备部署提供参考。参考文献陈漩，蔡子华面向下代车联网的关键技术研究广东通信技术，程璐明基于万物互联的智慧交通探索智能城市，陈红，胡恩才，白静静交叉路口信号灯智能管理系统设计机械与电子，常振廷，谢振东，董志国智能网联车路协同城市大脑建设框架研究智能网联汽车......”。