1、“.....引言轮独立驱动电动汽车有转矩分配灵活，独立驱动的特点，现已成为研究热点。如何保证车辆轮之间驱动力的协调分配，使车辆能够稳定行驶是关，为了使系统具有较好的鲁棒性，滑膜控制器采取等速趋近率式中为控制到滑模面的趋近速度，是个正值。为降低系统抖振的影响，将符号函数改为饱和函数，表达式为式中为边界层厚度。整车动力性模型车辆模型考虑到模型的复杂程度，为了简化模型设计，本研究构建了自由度车辆模型。该模型包括轮轉动纵向侧向和横摆个自由度......”。

2、“.....第个车轮的纵向力侧向力王杰轮毂电机驱动车辆转向稳定性控制北京北京理工大学王良模，安丽华，吴志林，等基于模糊控制策略的控制系统仿真。江苏大学学报自然科学版，郭孔辉驾驶员汽车闭环系统操纵运动的预瞄最优曲率模型汽车工程沈恒，凌锐，李舜酪基于预瞄最优曲率模型的大曲率转向控制方法中国机械进行仿真。双移线实验描述了车辆超车过程或遇到障碍物时紧急避让过程。本文以进行实验，道路附着系数为，车辆行驶过程中方向盘转角根据预瞄跟随理论由驾驶员模型给出。从图可以看出，基于驾驶员在环仿真......”。

3、“.....滑膜控制能使车辆按照期望轨迹行驶，同时很快的跟踪上期望路径，轨迹跟随性好，误差小。从图可以看出，施加滑膜算法的车辆运行完后，横摆角速度和质心侧偏角踪误差，设计滑模面为式中为误差的权重系数。考虑到车轮独立驱动的特点，车辆的纵向合力和横摆力矩都是可以控制的，因此，车轮上的纵向力和横向力与所需纵向合力和横摆力矩之间的关系可以表示为基于优化分配理论，考虑轮胎纵向力利用率，则目标函数可以简化为为了使输出转矩不超过电机的最大转矩，且每个轮的纵向力不大于路面附着力......”。

4、“.....根据上面包括轮轉动纵向侧向和横摆个自由度。如图所示纵向运动方程横向运动方程横摆运动方程式中，第个车轮的纵向力侧向力质心到前后轴的距离为车辆质量，质心的纵向速度横向速度车辆轴距车辆轮距横摆角速度车辆绕轴的转动惯量前轮转角质心侧偏角。轮胎模型本文采用魔术公式轮胎模型用于轮胎建模。这是个基于实验数据的轮胎模型，能够准确的再现轮胎的各种工作情况，从而保证实验的准驾驶员在环的四轮电动汽车直接横摆力矩控制论文原稿程，。为保证控制系统性能，当车辆趋于稳定时......”。

5、“.....路面摩擦系数，理想横摆角速度，理想质心侧偏角。采用滑膜控制理论设计控制器，有利于参数调节，根据横摆角速度和质心侧偏角的跟踪误差，设计滑模面为式中为误差的权重系数。驾驶员在环的四轮电动汽车直接横摆力矩控制论文原稿。表明，此控制器可以提高车辆的稳定性，控制策略有效，滿足设计要求。参考文献朱敬娜基于转矩分配的分布式驱动电动汽车北京北京理工大学周红妮，陶健民车辆稳定性控制策略研究湖北汽车工业学院学报，现已成为研究热点。如何保证车辆轮之间驱动力的协调分配，使车辆能够稳定行驶是关键问题......”。

6、“.....分别提出以质心侧偏角横摆角速度以及两者联合控制，计算出所需的附加横摆力矩，从而调节车轮的驱动力矩，保证车辆的稳定性文献中以质心侧偏角和横摆角速度的建立自适应滑模控制策略，来控制车辆的运动状态文献中以车辆横摆角速度和质心侧偏角为控制变量，基于模糊控制建立了转向的值为零，都能跟踪上理想值，而无控制的质心侧偏角和横摆角角速度误差大，最终失稳。从图可以看出，控制系统减小了横摆角速度和质心侧偏角的伸展范围，最终收敛到滑模面，使系统稳定......”。

7、“.....建立了车辆仿真平台。以横摆角速度和质心侧偏角为控制对象，提出滑膜控制理论对目标横摆力矩进行计算，由数值计算方法进行最小力矩分配。最终仿真实约束条件和优化目标，将上述问题转化成加权最小乘法问题。结合公式和得出加权最小乘问题的标准形式式中为输入加权矩阵为权重系数，是个很大的值为分配加权矩阵。上述问题采用中的函数进行求解，得到各个轮所需的分配力。驾驶员闭环系统的仿真为验证本文控制方法有效性，通过搭建人车闭环系统模型，选取的车辆仿真参数如表所示，选取典型的双移线工性......”。

8、“.....滑膜控制器采取等速趋近率式中为控制到滑模面的趋近速度，是个正值。为降低系统抖振的影响，将符号函数改为饱和函数，表达式为式中为边界层厚度。为保证控制系统性能，当车辆趋于稳定时，由此可得理想横摆角速度和理想质心侧偏角的表达式式中，路面摩擦系数，理想横摆角速度，理想质心侧偏角。采用滑膜控制理论设计控制器，有利于参数调节，根据横摆角速度和质心侧偏角的跟定性控制策略，对比了种不同的力矩分配方法。本文是以改善稳定性为主要目标，提出了基于运动控制器的滑膜控制算法和分配控制器的优化分配，实现车辆运行......”。

9、“.....针对给定的工况和闭环驾驶员的转向输出，所研究的控制系统能提高车辆的稳定性。驾驶员在环的四轮电动汽车直接横摆力矩控制论文原稿。整车动力性模型车辆模型考虑到模型的复杂程度，为了简化模型设计，本研究构建了自由度车辆模型。该模型驾驶员在环的四轮电动汽车直接横摆力矩控制论文原稿，引言轮独立驱动电动汽车有转矩分配灵活，独立驱动的特点制转矩分配，问题。文献中使用滑模变结构控制理论，分别提出以质心侧偏角横摆角速度以及两者联合控制，计算出所需的附加横摆力矩，从而调节车轮的驱动力矩......”。