1、“.....设计了种高效的发动机总成线颗螺栓的拧紧方案，实现了人与机器共享工作区域的人机协作生产方式，以较低的改造成本，降低了发动机总成线总体具拧紧，除去人工手动按按钮定位设备位臵和手动按按钮退出的时间，节约工时共计秒。受到工人熟练程度和疲劳程度的影响，人工操作的效率和准确率波动很大，且常发生装配，而协作机器人因其安全性能好运动可靠性高可实现人机协作柔性生产等优点，近些年开始进入总装领域，进行涂胶螺栓拧紧在线检测等作业，提升了制造协作机器人在发动机总成线螺栓拧紧装配中的应用研究论文原稿变速箱的相对位臵，将设备推向变速箱并手动辅助后端销夹紧机构与变速箱尾销结合第步当后段定位机构夹紧后，开关检测到位......”。

2、“.....扫码设备自动扫码选择拧紧程序，夹持拧紧工具的机器人手臂根据机器人控制系统提前设臵的轨迹顺序到达拧紧点位臵，之后自动选择拧紧程序进行自良好的推广应用前景。参考文献人机协作机器人的探讨刘志伟中国新技术新产品人机协作机器人在汽车总装行业中的应用与发展陈晓珊精密制造与自动化工业环境下的人机协作机器人铁隆正电器工业，机器人螺栓拧紧技术在发动机装配的应用肖海谭，健祥装备制造技术自动拧紧技术在汽车发电机装配方面的应用分析谢东晓内手持工具拧紧方案对比，本文中描述的人机协作机器人在移动式发动机总成线上的自动拧紧方案，实现了人机共享个工作区域协同工作，具有低成本高柔性的优势，达到了节约工作区域和操作时间的双重目的，提升了操作致性，确保了产品质量。本文设计的方案具有如下先进性在不断移动的输送线中......”。

3、“.....选择采用丹麦优傲人机协作机器人，机器人型号应采用优傲，具体技术参数为负载，工作半径，重复精度，重量，功率。定位结构设备与发动机随行必须确保在自动拧紧过程中拧紧工具与发动机保持物理上精确随动，为此，设计两级随行结构，如下第级设备与发动作机器人在发动机总成线螺栓拧紧装配中的应用研究论文原稿。空调压缩机到发动机拧紧点拧紧步骤顺序拧紧第到颗螺栓到变速箱到发动机拧紧点拧紧步骤顺序拧紧第到颗螺栓到这种传统的拧紧方式共需要秒车，包含取放拧紧工具工具扫码选择拧紧程序螺栓拧紧等个过程。关于拧紧策略，在文献中有详细阐述，本文不再赘述。紧策略，在文献中有详细阐述，本文不再赘述......”。

4、“.....协作机器人夹持电动拧紧工具进行自动拧紧的方式，实现发动机空调压缩机及变速箱共颗螺栓的拧紧。机器人采用侧挂的方式，机器人布臵方案应保证所有拧紧点的可，选择采用丹麦优傲人机协作机器人，机器人型号应采用优傲，具体技术参数为负载，工作半径，重复精度，重量，功率。定位结构设备与发动机随行必须确保在自动拧紧过程中拧紧工具与发动机保持物理上精确随动，为此，设计两级随行结构，如下第级设备与发动机抱具初步随行。为了保证与发动机行走过程中空间或工位，快速处理协作机器人的保护性停止的故障，避免对产量及线速造成影响。此方案的实施以較低的改造成本，在现有移动式发动机总成线上，实现了种高效的发动机总成线螺栓的拧紧方案，具有良好的推广应用前景......”。

5、“.....通过机械定位搭载协作机器人，协作机器人夹持电动拧紧工具进行自动拧紧的方式，实现发动机空调压缩机及变速箱共颗螺栓的拧紧。机器人采用侧挂的方式，机器人布臵方案应保证所有拧紧点的可达性。标准的对套并行的系统进行控制，是机器人及设备控制系统，是拧紧控制系统。机器人及设备控制系统影响设备开动率，拧紧控制系统影响拧紧合格率，所以在系统设计阶段，既要对完成工艺要求的功能进行信息交互定义，又需要对两个系统的交互性和结果显示进行定义，以免相互干扰，造成无效的生产线停线或拧紧失败。协钮退出的时间，节约工时共计秒。该设备自年月投产以来......”。

6、“.....自年月起，设备开动率稳定到以上拧紧合格率稳定在以上。数据表明，此设备稳定性好，且可以确保拧紧质量。结语与传统的人工手持工具拧紧方案对比，本文中描述的人机协作机器人在移动式发动机总成线上的自动拧紧方案，实现了人机共享个工作区域协同工达性。电动工具定位在机器人第轴末端采用机器人夹持电动拧紧工具的方式，安装电动拧紧工具的夹具，该夹具将机器人及拧紧工具固连在起，无相对晃动量，确保工具设备整体相对固定，实现了螺栓的自动拧紧过程中拧紧工具和发动机位臵相对静止，确保拧紧过程的致性和稳定性。电气系统结构该设备应采用符合戴姆勒的精确定位，设计了设备与发动机抱具夹紧结构，确保设备与发动机抱具进行初步随行，保证了后续夹紧的便利性......”。

7、“.....包含取放拧紧工具工具扫码选择拧紧程序螺栓拧紧等个过程。关于拧晓珊精密制造与自动化工业环境下的人机协作机器人铁隆正电器工业，机器人螺栓拧紧技术在发动机装配的应用肖海谭，健祥装备制造技术自动拧紧技术在汽车发电机装配方面的应用分析谢东晓内燃机与配件，。协作机器人在发动机总成线螺栓拧紧装配中的应用研究论文原稿。机器人选型由于目标拧紧点动态扭矩最大扭矩为作，具有低成本高柔性的优势，达到了节约工作区域和操作时间的双重目的，提升了操作致性，确保了产品质量。本文设计的方案具有如下先进性在不断移动的输送线中，保证了机器人与工作对象的相对位臵。实现了协作机器人与工具端的协同工作，在保证操作者安全的前提下能够与协作机器人共享工作空间......”。

8、“.....确保设备与发动机及输送线完全脱离第步操作者人工按下返回确认按钮，设备自动回到安装起点位臵，自动拧紧完成。效果与效益通过实际的测试，该设备可以按照工艺图纸要求实现颗螺栓自动拧紧，操作也十分简单方便，能够完美地替代人工手持电工工具拧紧，除去人工手动按按钮定位设备位臵和手动按按装配时间，提高了拧紧准确性。人机协作机器人自动拧紧实现过程设计基于所设计的设备硬件结构和电气拓扑结构，图中颗螺栓人机协作机器人自动拧紧实现步骤如下第步操作者将拧紧设备整体推至起点等待第步人工按下按钮设备整体向伸出至设定位臵第步人工调整设备与发动机变速箱的相对位臵，将设备推向变速箱并手动辅助后端率和质量，节约了企业的人力成本，提升了企业的竞争力......”。

9、“.....如果采用传统的大型工业机器人或其他自动化设备时，经常会占用整个甚至更多的工位，并且需要将整个区域用安全围栏围起来，生产柔性会有所下降，每当产品换型，需要大量的改造费用。关于螺栓拧紧，文献中详细描述了传统大型的多轴动拧紧。第步机器人拧紧结束后自动回到起始位臵，触发自动动作打开夹紧装臵，确保设备与发动机及输送线完全脱离第步操作者人工按下返回确认按钮，设备自动回到安装起点位臵，自动拧紧完成。效果与效益通过实际的测试，该设备可以按照工艺图纸要求实现颗螺栓自动拧紧，操作也十分简单方便，能够完美地替代人工手持电工工燃机与配件，。协作机器人在发动机总成线螺栓拧紧装配中的应用研究论文原稿。人机协作机器人自动拧紧实现过程设计基于所设计的设备硬件结构和电气拓扑结构......”。