1、“.....则放弃该采样点和新节点。浅析几种无人驾驶汽车路径规划算法论文原稿。蚁群算法蚁群算法是种仿生算法，它是用来寻找优化路径的机率型算法。蚂蚁从蚁穴出发，在寻找食物过程中，在路径上会释放信息素来提醒同伴这条路径是否为条优秀路径。蚁群算法的寻路模型可以简化如图所示，号蚂蚁选择路径取得食物并返回，号蚂蚁选择路径，信息素会随着时间的推移而逐渐挥发，在号蚂蚁返回时，有不同学者对蚁群算法进行改进。在路径规划研究领域中，文献对于地图环境静态不变的问题，在路径规划的初始阶段，改进算法根据地图的结构和目标点的位臵信息给蚂蚁正确的方向引导，并以此来优化初始信息素的分布，加快了算法的搜索速度。文献从信息素的更新方式及局部搜索策略方面进行了改进，并将虚拟路径这概念应用于动态路径规划中。随机采样随机树在生长时理论上是朝着终点进行生长......”。

2、“.....在寻找食物过程中，在路径上会释放信息素来提醒同伴这条路径是否为条优秀路径。蚁群算法的寻路模型可以简化如图所示，号蚂蚁选择路径取得食物并返回，号蚂蚁选择路径，信息素会随着时间的推移而逐渐挥发，在号蚂蚁返回时，路径上会存在两倍于路径上的信息素，剩下的蚂蚁在寻找食物时，根据信息素的浓度选择行走的方向，几个周期后，大部分蚂蚁就会逐渐集中在最短路径上。它最开始被用车道保持转弯制动加速等。运动控制是指根据行为决策和路径规划对车辆本身运动状态进行控制，以达到期望的路径和期望的速度。局部路径规划算法局部路径规划，也称为避障路径规划，即考虑本车和障碍物之间的几何关系寻找出条避免与障碍物发生碰撞的路径，是无人驾驶汽车的重要功能模块之......”。

3、“.....人工势场法人工势场法路径规划的基本思想，摘要路径规划是自动驾驶关键技术之，各种路径规划算法现已不断改进并不断涌现。本文根据全局和局部路径规划对常用路径规划算法进行分类，对几种常用的路径规划算法原理进行介绍，并分析其发展方向。关键词无人驾驶路径规划算法原理发展方向驾驶汽车路径规划算法论文原稿。总结与展望无人驾驶中的路径规划算法有很多，但是都有自己的局限性，可以结合各自算法优缺点使多种算法相融合。在路径规划中要考虑动态障碍物道路安全法规车辆行驶动力学和运动学等问题。车辆运动速度快，也需要考虑算法的复杂程度，减少计算的时间，更快的做出决策。课题来源湖北省武汉软件工程职业学院专项教学改革项目。参考文献袁师召，李军无人驾驶汽车路径规划研究综述驾驶汽车路径规划研究综述汽车工程师，张朋飞......”。

4、“.....欧阳正柱等多功能室外智能移动机器人实验平台机器人，关泉珍，鲍泓，史志坚基于算法的驾驶地图路径规划实现北京联合大学学报，程传奇，郝向阳，李建胜等融合改进算法和动态窗口法的全局动态路径规划西安交通大学学报，喻环改进蚁群算法在机器人路径规划上的应用研究安徽安徽大学，谭宝成，宋洁蚁群算法在无人驾驶智能车中的应用及驾驶系统的关键技术主要由个部分组成，分别为环境感知行为决策路径规划和运动控制。环境感知即为车辆凭借自身的各传感器相互配合工作来保证车辆正常行驶，常用的传感器有图像传感器，激光雷达，毫米波雷达，超声波雷达，生物传感器。行为决策是根据传感器获得的信息对未来段时间的行车环境进行预测，如车道保持转弯制动加速等。运动控制是指根据行为决策和路径规划对车辆本身运动状态进行控制，以达到期望的路径......”。

5、“.....张朋飞，何克忠，欧阳正柱等多功能室外智能移动机器人实验平台机器人，关泉珍，鲍泓，史志坚基于算法的驾驶地图路径规划实现北京联合大学学报，程传奇，郝向阳，李建胜等融合改进算法和动态窗口法的全局动态路径规划西安交通大学学报，喻环改进蚁群算法在机器人路径规划上的应用研究安徽安徽大学，谭宝成，宋洁蚁群算法在无人驾驶智能车中的应用及改进理论与方法，。是结点的当前代价值，函数是从初始结点到当前结点的实际代价值，是启发函数，为当前结点到目标结点最短路径的估计代价，是个预测值。经常都是固定的数值，然而却不是固定的，它的改变会影响到是否为最短路径。因此在算法中，启发函数的设计非常重要，合理的启发函数设计能帮助算法在路径规划中快速简洁，提高寻路效率。启发函数般有种表达式，但是最常用的是用曼哈顿距离定义......”。

6、“.....在无人驾驶汽车的运行环境中，人工势场模型的引力主要来源于目标点对汽车的引力势场，与目标点距离越大引力势能越强，引力方向朝向目标点。障碍物对汽车产生斥力，斥力的大小随着与障碍物的距离增大而减小，方向指向远离障碍物方向。最后根据引力和斥力的合力来控制汽车的运动。摘要路径规划是自动驾驶关键技术之，各种路径规划算法现已不断改进并不断涌现。本文根据全局和局部路径规进理论与方法，。算法算法是种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法，依据代价函数来搜索最优路径，既考虑从初始结点到当前结点的代价值，又考虑了当前结点到目标结点的启发值，是种启发式搜索算法。在路径搜索过程中，算法使用代价函数来评估节点的质量，算法将选择的代价函数数值最小的节点作为下步的节点，然后它将继续从下个节点搜索，直到达到目标点......”。

7、“.....浅析几种无人驾驶汽车路径规划算法论文原稿。总结与展望无人驾驶中的路径规划算法有很多，但是都有自己的局限性，可以结合各自算法优缺点使多种算法相融合。在路径规划中要考虑动态障碍物道路安全法规车辆行驶动力学和运动学等问题。车辆运动速度快，也需要考虑算法的复杂程度，减少计算的时间，更快的做出决策。课题来源湖北省武汉软件工程职业学院专项教学改革项目。参考文献袁师召，李军无人引言自动驾驶汽车能够自动感知周围环境根据环境信息自动做出运动决策并实施行驶。自动对常用路径规划算法进行分类，对几种常用的路径规划算法原理进行介绍，并分析其发展方向。关键词无人驾驶路径规划算法原理发展方向浅析几种无人驾驶汽车路径规划算法论文原稿息素的更新方式及局部搜索策略方面进行了改进，并将虚拟路径这概念应用于动态路径规划中......”。

8、“.....也称为避障路径规划，即考虑本车和障碍物之间的几何关系寻找出条避免与障碍物发生碰撞的路径，是无人驾驶汽车的重要功能模块之。常用的局部路径规划算法有人工势场法神经网络算法快速搜索随机树法智能水滴算法等。人工势场法人工势场法路径规划的基本思想是将汽车在环境中的运动设计成为种径上会存在两倍于路径上的信息素，剩下的蚂蚁在寻找食物时，根据信息素的浓度选择行走的方向，几个周期后，大部分蚂蚁就会逐渐集中在最短路径上。它最开始被用来解决旅行商问题，即从原点出发，经过若干个给定的需求点，最终返回原点的最短路径。后来世界各地研究工作者对蚁群算法进行了研究和应用开发，该算法现已被大量应用于数据分析，路径规划，机器人协作问题，水利，采矿等领域。在建立模型时，初始所以在每次选择生长方向时......”。

9、“.....也有定的概率会随机在地图内选择个方向延伸段距离。树节点扩展在选取采样点之后，如何判断采样点是否为随机树节点这里采用的策略是寻找距离采样点最近的树中的节点，将其作为新扩展的节点的父节点，然后以该父节点为基础，向采样点的方向延申定距离，将延伸后的节点作为新节点并加入树中。这个步骤的前提条件是新节点以及父节点到新节点的路径不发生碰解决旅行商问题，即从原点出发，经过若干个给定的需求点，最终返回原点的最短路径。后来世界各地研究工作者对蚁群算法进行了研究和应用开发，该算法现已被大量应用于数据分析，路径规划，机器人协作问题，水利，采矿等领域。在建立模型时，初始化参数会对结果产生较大影响，容易陷入局部最优，所以在建立模型时要选择合适蚂蚁数量，信息素常量，迭代次数，信息素挥发因子等大小。为了加快运算速度并得到最优解......”。