1、“.....控制器响应速度较快，较容易实现。它适用于多种控制系统，如线性与非线性系统于零。智能控制智能控制方面，目前比较流行的方法主要有自适应控制神经网络控制模糊控制遗传算法控制等。工业机器人系统控制问题研究论文原稿。机器人的主要控制方法研究现状针对具有建模误差和外界干扰的机器人控制问题，机器人的主要控制方法主要有传统控制机器人控制工业机器人系统控制问题研究论文原稿件造成定损坏......”。

2、“.....削弱或消除抖振，是我们研究滑模变结构控制的关键问题。结论本文针对当前广泛应用的工业机器人系统的特点，考虑到其系统的复杂性，难以得到精确的数学模型的问题，在研究其系统构成主要控制方法的基础上，提出并分析了种当前备受关注的滑模控制方法，并但是，滑模控制本质上的不连续开关特性以及惯性等因素的存在，运动点不是马上停留在滑模面上，而是进行快速反復的穿越运动，从而导致系统发生抖振。因此，实际系统中......”。

3、“.....它也进而成为滑模控制系统在实际系统中应用的明显障碍。抖振现象产生的原因主要有系统强。机器人可重复编程仿人操作自动控制，并能在维空间实现各种作用的多自由度定位装臵。由于很难精确得到机器人系统的运动模型，且其控制的实现也十分复杂，如何对存在不确定性的机器人系统实现有效地控制，成为当前机器人技术的研究热点。目前，机器人控制问题面临的主，浙江大学出版社......”。

4、“.....统中，抖振现象可以看作是在光滑的滑模面上，叠加了种持续运动的波形轨迹。抖振现象不仅影响控制的精确度，还会增加能量的消耗，而且易使系统的些性能遭到破坏，甚至导致系统发生振荡或失稳，对系统的部件造成定损坏。所以，削弱或消除抖振，是我们研究滑模变结构控制的工业机器人系统控制问题研究论文原稿要问题就是机器人动力学模型的复杂性和系统自身具有的不确定性。变结构控制理论的出现......”。

5、“.....很好的解决了动静态性能指标之间的矛盾。滑模控制系统的抖振问题及其原因从理论上来说，滑模控制系统的鲁棒性会比般普通的连续系统强。，作者单位沈阳城市建设学院辽宁省沈阳市。变结构控制理论的出现，颠覆了经典线性控制系统中的性能限制，很好的解决了动静态性能指标之间的矛盾。滑模控制系统的抖振问题及其原因从理论上来说，滑模控制系统的鲁棒性会比般普通的连续空间里，找个超平面......”。

6、“.....智能控制智能控制方面，目前比较流行的方法主要有自适应控制神经网络控制模糊控制遗传算法控制等。工业机器人系统控制问题研究论文原稿。但是，滑模控制本质上的不连续开关特性以及惯性等因素的存在，运关键问题。结论本文针对当前广泛应用的工业机器人系统的特点，考虑到其系统的复杂性，难以得到精确的数学模型的问题，在研究其系统构成主要控制方法的基础上，提出并分析了种当前备受关注的滑模控制方法......”。

7、“.....参考文献丁学恭机器人控制研究动点不是马上停留在滑模面上，而是进行快速反復的穿越运动，从而导致系统发生抖振。因此，实际系统中，抖振现象是必然存在的，它也进而成为滑模控制系统在实际系统中应用的明显障碍。抖振现象产生的原因主要有时间滞后开关空间滞后开关系统惯性等。综上所述，在实际的控制系工业机器人系统控制问题研究论文原稿于实现。传统的控制方法发展比较成型，在实际应用中也占据了重要地位......”。

8、“.....鲁棒控制是种能够保证不确定系统的稳定性且达到满意控制效果的控制方法。滑模控制是种特殊的非线性控制，其基本思想为在误差系统的状态连续与离散系统等各种控制系统。变结构控制本质上是将个高阶系统分解成两个低阶系统。这两个子系统各自拥有独特的性质。这样，滑动模态运动方程就可以从原系统中解耦出来，形成独立的动力学系统，并与控制无关而对于另个子系统......”。

9、“.....只需根据到达条件就能问题中般采用的传统控制方法有控制前馈控制和计算力矩等，这些方法大都设计简单且易于实现。传统的控制方法发展比较成型，在实际应用中也占据了重要地位。现代控制该方法的控制算法主要以鲁棒控制和滑模变结构控制为代表。鲁棒控制是种能够保证不确定系统的稳定性且达，作者单位沈阳城市建设学院辽宁省沈阳市。滑模控制是种特殊的非线性控制，其基本思想为在误差系统的状态空间里，找个超平面......”。