1、“.....通过运动插补算法进行计算，根据笛卡尔坐标定义进行开发，而不是直接通过操作空间的刀具轨迹实现运动控制。同时在运算过程中，通过次插补算法，上下位计算机在操作中完成进步的精细算法。关键词智能机器人插补智能机器人控制的插补算法研究论文原稿序，通过插补算法和传统的运算方式，来控制机器人的行为规范。通过插补算法的方式相对于传统的算法来说，增加了并联部分的在线反解计算，相应的对其串联机构进行协调运动，同时能够加强非线性的精度变化测算。智能机器人控制分，上半部分主要是工作平台......”。

2、“.....在由步进电机和丝杠螺母共同组成的移动装置，来带动工作床面的移动，同时还能够定位病灶。而下半部分则是由动平台超声换能器以及支撑杆等几个祖坟组成，通过支制，保障智能机器人的速度和加速度具有连续性，同时还能接触定的冲击，保证指令的节点位置相对较低，保障位置的精度。通过样条插补的方式，在各个节点位置的加速度不连续性得到解决，不同程度的冲击缓解也得到處理，尽可能的控制由在此次运动中，控制卡提供了种不同的插补方式，其中直线插补是最基础的部分，处理方式相对来说比较简单......”。

3、“.....提供直线插补具有曲线加速，以及梯形加速直线插补，在指令之间具有运动融合功能。在并联机器人的运动学分析黑龙江大学自然科学学报，王强自由度工业机器人的运动轨迹插补算法的研究浙江工业大学，作者单位浙江大学深圳研究院广东省深圳市。在这次算法中，般会使用时间分割线，在个时间周期内，通过定时中断，过插补运算，在智能机器人的焦点轨迹上进行插补，加大可能的消除指令轨迹的突变，并保障整个轨迹在各种速度和加速度上的参数不超过限制，采用合适的做法，用指数形式以及插补加减速原则......”。

4、“.....保障其速度种运算的主要有点则刚好相反，在智能机器人中，需要输入和输出复杂的非线性映射，采用改种方式进行运算的时候，焦点的运动情况相对来说比较复杂。通过精确的分析，保障其运动轨迹的合理性，同时有效控制速度。般来说，具有次算法中，般会使用时间分割线，在个时间周期内，通过定时中断，计算目标轨迹的坐标轴增量，同时也叫做数据采样的位置控制。第次算法是精插补，面向电机轴，通过来完成，主要是对位置进行控制......”。

5、“.....同时也叫做数据采样的位置控制。第次算法是精插补，面向电机轴，通过来完成，主要是对位置进行控制，在电机加速或者减速过程中进行安全运行。智能机器人控制的插补算法研究论文原稿。发改了电机的动态范围，因而需要通过电机来进行问题的解决。同时在实际的处理过程中，还需要对电机轴的速度进行必要的限制。参考文献喻道远，罗飞，范良志串并联机器人控制的插补算法的研究中国医疗器械杂志，张兆印自由圆弧插补，顺时针和逆时针两种方向第，是样条插补的方式，通过样条插补的抓取控制......”。

6、“.....同时还能接触定的冲击，保证指令的节点位置相对较低，保障位置的精度。通过样条插补的方式，在各个节点正常。般来说，加速度的常熟直接取决于智能机器人中的电机轴行程指标，而其最高的运行速度般不会超过，电机中的最高加速度的自安置为，因而在电机伺服系统中，有可能存在低频振动的问题，但是由于串并联的运行速度区间应的加减速功能，能够相应的完成加减速的插补运算，对用户保持透明性，但是不对其进行任何的干预。在插补算法中，其中比较重要的是对插补前的时间常数以及周期的选择......”。

7、“.....进行安全运行。而加减速后的插补运算则是在关节空间中进行的，通过映射为关节中的序列号，从而完成速度的均匀控制。前种运算又是主要是对运动轨迹的轮廓不会造成较大的影响，而缺点则是需要对加速或者减速的参数进行精确的计算。后置的加速度不连续性得到解决，不同程度的冲击缓解也得到處理，尽可能的控制由于加速福超过电机的限制而造成的风险，或者是位置和时间曲线的畸形。在电机的可限制条件下，要注意系统中的插补算方式，利用其中哪个方式来进行运算......”。

8、“.....以及梯形加速直线插补，在指令之间具有运动融合功能。在运动指令的序列中，可以通过读取两行指令，在节点的位置进行加速或者减速的处理，从而减少冲击，提高平均速度。般来说，直线插补是利用的指令，通十字工作台支撑架来固定。在由步进电机和丝杠螺母共同组成的移动装置，来带动工作床面的移动，同时还能够定位病灶。而下半部分则是由动平台超声换能器以及支撑杆等几个祖坟组成，通过支撑杆将个球面连接起来，同样的支持干长度......”。

9、“.....通过插补算法和传统的运算方式，来控制机器人的行为规范。通过插补算法的方式相对于传统的算法来说，增加了并联部分的在线反解计算，相应的对其串联机构的插补算法研究论文原稿。智能机器人控制的插补算法在智能机器人的结构分析中，我们可以看到，智能机器人的并联结构有着虚实映射的问题，所以在操作过程需要将离散点进行匀速运动，在映射中，将变成在关节空间中的变速撑杆将个球面连接起来，同样的支持干长度，端连接销轴，端连接滑台，从而组成个转东副。在个支撑杆中，销轴都是垂直于支撑杆的......”。