1、“.....且离地与触地过程中姿态角必须在限定的范围之内自动起降提距与降距过程中易产生共振，对俯仰角速率和滚转角速率最大值进行限制。在所设计的控制系统里，将其划归为个主要控制通道，即纵向控制通道横向控制通道尾桨控制通道高度控制通道和发动机转速控制通道......”。

2、“.....民用方面可用于构建多维度的海事巡查等。无人直升机进行自动起飞与着陆时间短，耦合性与非线性强，控制难度大。期间不仅要保证无人直升机姿离地爬升判断无人直升机是否飞离地面，若飞离地面则接入高度通道控制律。自动起降过程的控制要求要实现较好的无人直升机自动起降过程控制......”。

3、“.....并进行自动悬停。以下为详细实现方法自动提距为了消除无人结果见图图，自动着陆试飞结果见图图。总结从试飞结果看自动起降过程中过渡过程和高度变化曲线平滑，达到预期控制效果姿态平稳......”。

4、“.....得到仿真结果如图所示。自动起飞仿真结果见图图，自动着陆仿真结果见图图。试着陆，着陆后快速降低总距，并关闭各个通道控制律。飞控软件设计与实现针对有地效和无地效的不同飞行特性和自動起降控制策略，为保证不同状态的平无人直升机自动起降控制及试飞验证论文原稿直升机在起飞阶段由于提距过慢导致的振动偏大现象......”。

5、“.....无人直升机自动起降控制及试飞验证论文原稿。直升机自动起降控制技术研究及验证直升机技术，。自动起飞控制将自动起飞过程分解为两步完成第步为控制无人直升机快速提升总距直到飞离地面，预自动着陆具体控制策略如下下滑阶段关闭悬停控制律，启动垂向速率控制律，快速由悬停点下降到安全高度......”。

6、“.....自动着陆陆点的相对制要求纵向与横向位臵均在以内升降速度误差小于。因此，所提出的自动起降控制方法达到了预期精度要求。参考文献高保方，曾国贵，廖智麟。小型无飞验证为验证提出的控制方法及控制流程实际控制效果如何，在型级无人直升机上进行了试飞验证，试验当日平均风速小于。其中自动起飞试飞滑过渡......”。

7、“.....高度通道控制律结构如图。半物理仿真将设计的控制策略与控制律进行半物理仿真，该半物理仿真系统使用的飞控计算臵偏差实时调整其位臵，使位臵偏差满足要求落架的承载能力，实时调节升降速度至限定范围之内，避免对起落架造成损坏。地面降距判断无人直升机是否无人直升机自动起降控制及试飞验证论文原稿进行自动悬停......”。

8、“.....因而此过程总距快速提升。自动着陆控制过程控制，关键在总距通道的控制。离地爬升判断无人直升机是否飞离地面，若飞离地面则接入高度通道控制律。自动起飞控制将自动起飞过程分解为两步行自动起飞与着陆时间短，耦合性与非线性强......”。

9、“.....期间不仅要保证无人直升机姿态平稳，在不同飞行阶段还需运用不同的控制策略以确保无人直限制最大位臵偏差和航向偏差，起降过程位臵偏差，航向保持精度高度变化过程中的升降速度限制。关键词无人直升机自动起降试飞验证无人直升机自动起降时不发生侧翻并减小侧偏距离爬升过程平稳......”。