1、“.....多目标跟踪技术迄今为止，尽管目标检测跟踪的研究已取得很多成果，相关技术也在实际应用中也取得不错的效果，但基于全景视覺的多目标跟踪技术还需要解决视场下目标实际所处的背景复杂，云层变化快强光及其他干扰多，且在整个过程中即有低小慢又有高大快成像特性的目标实时稳定跟踪技术难题。基于全景视觉的态势感知系统研究论文原稿的折反透镜式全景视觉系统。种全景视觉系统实物图如图所示，实现的技术途径优劣对比分析表所示。关鍵技术基于全景视觉的态势感知系统是以全景摄像机选型技术全景光机成像技术全景光学及通信控制技术图像处理技术全景图像显示技术等为核心的软硬件相结合的体化系统，其涉及关键技术如下。图像增强及融合技术图像增强及融合技术针对不同的气象条件，如雨雪雾霾黑暗沙尘强光多干扰等......”。

2、“.....鱼眼镜头具有焦距短视场大的特点，但畸变大是该类镜头最大的问题。般情况下畸变包括径向畸变和切向畸变，其产生的原因在于相机光学系统中存在因制造产生的光学误差，即目标点在相机靶面上的实际投影点与目标理想成像点位置不完全重合，须经复杂图像校正算法对其进行处理。图是鱼眼透镜式全景视觉系统光机结构原理图。基于全景视觉的态势感知系统研究论文原稿。多视点机选型是根据系统技术指标要求进行传感器和镜头参数计算选型的过程。该项工作对系统功能性能实现起着关键性作用，而采用何种器件又反过来决定了系统的功能性能。首先是传感器的选择，包括可见光和红外传感器。可见光传感器有等成像器件红外传感器有制冷型和非制冷型，短波中波及长波红外器件，这些都需综合考量。其次是镜头的选择，般定焦镜头使用镜片少结构简单可靠性高设计与加工精度高杂的空间电磁干扰和周边日益增多的不明飞行物威胁......”。

3、“.....需要指挥员能对机场周围环境有个整体的态势感知和威胁响应能力。基于全景视觉的态势感知系统能辅助塔台指挥官完成机场态势感知飞行安全威胁报警进场程序控制和综合指挥决策。如图所示，将多个摄像机的视频画面通过先进的图像处理算法生成高分辨率的全景图像。基于全景视频的特殊监控领域的市场应用有别于普通安防的事航空航天市场应用年美国研制的勇气号和机遇号火星探测机器人都配置了基于全景视觉的态势感知系统，目的是为了对月球表面进行全景成像和实现更好的科学探测。该类机器人配备有台摄像机，除了轮子下装有成像相机外，顶部桅杆上还装有个全景摄像机，用于探测器的周边环境感知。无人机系统市场应用出于安全或军事需求，需对广域场景进行实时持久监视和态势感知，基于全景视觉的态势感知系统可满足实时高分辨全景视频信息。图是法国泰雷兹公司最新研制的车载全景视觉感知系统......”。

4、“.....该系统采用个的红外探测器，通过精密光机系统设计实现每个相机覆盖视场，个相机围绕桅杆均匀配置即可实现全景监视需求。空军市场应用战斗机或歼击机在空中执行任务时，由于视线受限，无法对进近来袭的敌机或导弹全景视觉态势感知系统，该系统采用个的红外探测器，通过精密光机系统设计实现每个相机覆盖视场，个相机围绕桅杆均匀配置即可实现全景监视需求。空军市场应用战斗机或歼击机在空中执行任务时，由于视线受限，无法对进近来袭的敌机或导弹进行全方位的实时可视化侦查作战。图是美国诺格公司为美最先进的代战机设计的全景视觉感知系统。系统通过安装在机身处不同的场周围环境有个整体的态势感知和威胁响应能力。基于全景视觉的态势感知系统能辅助塔台指挥官完成机场态势感知飞行安全威胁报警进场程序控制和综合指挥决策。如图所示......”。

5、“.....基于全景视频的特殊监控领域的市场应用有别于普通安防的事后查证，安防要求极高的特殊区域，如军事管制区核电站监狱炼油厂等区域要求监控设备具备全局监视整体感的是为了对月球表面进行全景成像和实现更好的科学探测。该类机器人配备有台摄像机，除了轮子下装有成像相机外，顶部桅杆上还装有个全景摄像机，用于探测器的周边环境感知。无人机系统市场应用出于安全或军事需求，需对广域场景进行实时持久监视和态势感知，基于全景视觉的态势感知系统可满足实时高分辨率大区域监视需求，并可监控多个感兴趣区域，同时为操作员和分析员提供对跟踪事件的及时视频回溯能力基于全景视觉的态势感知系统研究论文原稿行全方位的实时可视化侦查作战。图是美国诺格公司为美最先进的代战机设计的全景视觉感知系统。系统通过安装在机身处不同的位置的图像传感器，采用复杂先进的图像处理算法......”。

6、“.....从而为飞行员提供个围绕飞机机身的全景图像。该系统可对飞机方向的进近威胁进行探测和预警，主要用于空战。于全景视觉的态势感知系统可以为坦克装甲车作战员飞机起降指挥员驾驶战机空战的飞行员等提供更加全面的直观可视化的图像信息，从而实现态势感知作战防御指挥决策，军情处置等功能。在民用领域，机器人导航监狱核电站民用机场等场合使用基于全景视觉的态势感知系统可实现区域内全方位监控，从全局和整体的高度监视和感知上述区域的人员物体的状态和变化趋势，为相关人员快速掌控突发异常事件提供实时直观机选型需综合考虑传感器及镜头光学特性作用距离目标辐射背景辐射大气衰减材料结构订货来源国产化需求成本和系统的复杂性要求等因素。全景光机成像技术全景成像光机设计通常采用中心投影法原理，该成像方式既是普通相机的成像方式，也是人眼观察外部世界的成像方式......”。

7、“.....鱼眼镜头具有焦距短视场大的特点，但畸变大是该类镜头最大的置的图像传感器，采用复杂先进的图像处理算法，将增强融合后的全景图像实时投影于飞行员头盔显示器上，从而为飞行员提供个围绕飞机机身的全景图像。该系统可对飞机方向的进近威胁进行探测和预警，主要用于空战。需求背景态势感知理论的需求背景来源于航空飞行领域，用于支持飞行员和指挥官的快速决策，近几年基于全景视觉的态势感知系统逐渐成为战场配置及作战指挥的关注焦点之。在军用领域，基快速响应威胁识别告警的能力，目前国内外流行的针对这些特殊区域的视频监控方案有基于视频切换矩阵的视频监控方案基于的视频监控方案等。但这些方案不能实现对整个区域的直观全局感和方位感，仅靠画面上叠加的字符去联想所看画面的实际位置，且显示输出的延迟般较大不易扩展等图是法国泰雷兹公司最新研制的车载全景视觉感知系统......”。

8、“.....由光电传感器图像处理单元高清视频压缩存储单元图像增强及电子稳像模块和视频分析软件组成，下图是以色列埃尔比特系统公司最新研制的无人机机载全景视频监测系统。民用机场市场应用目前民用机场的飞机起降指挥作业主要靠飞行塔台上的空管雷达和无线电通信设备完成，面对日益复杂的空间电磁干扰和周边日益增多的不明飞行物威胁，如鸟群商业小无人机激光笔照射等，需要指挥员能对机问题。般情况下畸变包括径向畸变和切向畸变，其产生的原因在于相机光学系统中存在因制造产生的光学误差，即目标点在相机靶面上的实际投影点与目标理想成像点位置不完全重合，须经复杂图像校正算法对其进行处理。图是鱼眼透镜式全景视觉系统光机结构原理图。基于全景视觉的态势感知系统研究论文原稿。航空航天市场应用年美国研制的勇气号和机遇号火星探测机器人都配置了基于全景视觉的态势感知系统......”。

9、“.....而采用何种器件又反过来决定了系统的功能性能。首先是传感器的选择，包括可见光和红外传感器。可见光传感器有等成像器件红外传感器有制冷型和非制冷型，短波中波及长波红外器件，这些都需综合考量。其次是镜头的选择，般定焦镜头使用镜片少结构简单可靠性高设计与加工精度高，而高精度变焦镜头的结构尺寸及加工难度较大，成本高，且不适合做全景成像。最终的工作全景摄。多视点成像的图像拼接方法。使用多相机拼接或单相机旋转对不同方向的场景成像，再将这些不同方向的场景图像拼接成全景图像。如图所示。依据全景视觉成像的构成形式的不同，又有如下种实现方式是单相机云台旋转式全景视觉系统是基于鱼眼镜头的全景视觉系统，该方式可获得大视场的全景图像是基于多相机拼接组合的全景视觉系统是由个曲面反射镜与台摄像机组成的曲面反射式全景视觉系统是由折反射透镜组与感器......”。