1、“.....。系统整体设计智能小车系统主要包括控制模块路径采集模块速度控制模别算法。本系统直接用开发环境编程和调试，可以在线查看当前路径信息和各个寄存器的值，还可以在线修改程序和设置参数，但是这种方式看的数据不多，不能更全面的掌握路径信息。系统采用了上位机辅助调试方式来解决不足，通过无线模块，将路径信息传送到上位机的串口程基于激光传感器的智能循迹小车设计论文原稿平均法进行滤波。每次将采集的信号进行加权，判断等处理方法进行单次滤波，保留数据等待采集满十个采样值后进行算术平均运算，给出次转角。这种方法适用于对般具有随机干扰的信号进行滤波......”。

2、“.....要小车速度进行实时调节。软件设计算法主要采用加权处理的方法，依据每个激光管距离车中心的位置远近不同，给予它们不同的权重，再根据每个激光管的实际照射路径的信息，计算应转的角度。采用加权处理的方法，能够得到更细化的角度值，流畅的控制系统的转向。加权处理方制核心，介绍了基于激光传感器的数据处理与算法设计，并在开发环境上采用语言进行了软件编程和仿真，最后经过实际场地调试和多次系统的改进，提高了小车识别系统的前瞻性和准确度，从而达到了提高小车运行速度和稳定性的目的。在实际使用中......”。

3、“.....两个激光管的间距为。为了避免两个发射管由于相邻太近对接收管产生干扰，故对激光管采用分时开断的策略，即同时刻每次只打开个发射管，如果所有接收管都接收不到信号，那说明此刻发射管照在黑线上，如果色区域。智能小车使用电池供电，而单片机系统路径识别的光电传感器等模块均需要电源。故采用降压型开关稳压芯片将供电稳压为，具有转换效率高，带载能力大的优点，满足多数目传感器功耗要求。桥是电机驱动常用电路，因其电路形状酷似字母激光技术武汉华中科技大学出版社，张国范，顾树生，王明顺计算机控制系统北京冶金工业出版社，......”。

4、“.....本系统选取激光传感器作为路径信息采集装置，以飞思卡尔两片位单片机作为系统的控制核心以在线修改程序和设置参数，但是这种方式看的数据不多，不能更全面的掌握路径信息。系统采用了上位机辅助调试方式来解决不足，通过无线模块，将路径信息传送到上位机的串口程序，并用进行仿真，研究算法控制，实现仿真条件下的最优控制。本文对基于激光传满十个采样值后进行算术平均运算，给出次转角。这种方法适用于对般具有随机干扰的信号进行滤波。需要注意的是运用算术平均滤波需充分考虑程序的执行时间和舵机的延迟时间，要经过反复的实践来计算值，否则会使系统转角滞后。实践证明......”。

5、“.....基于激光传感器的智能循迹小车设计论文原稿。智能小车使用电池供电，而单片机系统路径识别的光电传感器等模块均需要电源。故采用降压型开关稳压芯片将供电稳压为，具有转换效率高，带载能力大的优点，满足多数目传感器功耗要求。径信息进行采集，两个激光管的间距为。为了避免两个发射管由于相邻太近对接收管产生干扰，故对激光管采用分时开断的策略，即同时刻每次只打开个发射管，如果所有接收管都接收不到信号，那说明此刻发射管照在黑线上，如果有个接收管接收到了信号，那说明此刻发射管照在置远近不同，给予它们不同的权重......”。

6、“.....计算应转的角度。采用加权处理的方法，能够得到更细化的角度值，流畅的控制系统的转向。加权处理方法是依据不同的激光管距离车中心的位置，计算出当前黑线相对于小车的位置，权重值的大小因不，介绍了基于激光传感器的数据处理与算法设计，并在开发环境上采用语言进行了软件编程和仿真，最后经过实际场地调试和多次系统的改进，提高了小车识别系统的前瞻性和准确度，从而达到了提高小车运行速度和稳定性的目的。智能小车使用了个激光发射管和个激光接收管对器的智能小车循迹系统进行了较为全面的研究。结合了智能车跑道的特点，进行了硬件和软件的设计。重点讨论了信号的采集处理......”。

7、“.....本系统各模块工作稳定，响应速度快。参考文献卓晴，黄开胜，邵贝贝学做智能车北京北京航空航天大学出版社，蓝信反应路面的情况，做出正确的转向判断。结论系统设计完后，在实际跑道中还存在些问题，比如小车过不了小圆大滞后小小车舵机转的太厉害等。这些问题需要现场调试，修改路径识别算法。本系统直接用开发环境编程和调试，可以在线查看当前路径信息和各个寄存器的值，还的排列距离而不同，具体的值需要在试验中根据不同的安装而定，适当的值会使整个控制系统灵活，连续，而如果权重值取值不恰当的话，将会导致转向的滞后和机械。本系统采用算术平均法进行滤波。每次将采集的信号进行加权......”。

8、“.....保留数据等待采集基于激光传感器的智能循迹小车设计论文原稿，通过输入捕捉获取定时间内脉冲信号的个数，通过编码器线数与电机传动比的关系，可以计算出小车的实际运行速度。在计算到智能小车的实际运行速度后，可采用算法对小车速度进行实时调节。软件设计算法主要采用加权处理的方法，依据每个激光管距离车中心的块电源模块等。系统以片公司的位单片机为控制核心，使用激光传感器作为路径识别模块的核心，为小车提供路径的实时信息，第片单片机对采集到的路径信息进行分析后，控制舵机让小车转向第片单片机通过对已收集到的赛道信息进行分析，通过，并用进行仿真，研究算法控制......”。

9、“.....本文对基于激光传感器的智能小车循迹系统进行了较为全面的研究。结合了智能车跑道的特点，进行了硬件和软件的设计。重点讨论了信号的采集处理。通过智能车实践及竞赛证明，本系统各模块工作稳定过反复的实践来计算值，否则会使系统转角滞后。实践证明，加权和算术平均滤波法能够准确的反应路面的情况，做出正确的转向判断。结论系统设计完后，在实际跑道中还存在些问题，比如小车过不了小圆大滞后小小车舵机转的太厉害等。这些问题需要现场调试，修改路径是依据不同的激光管距离车中心的位置，计算出当前黑线相对于小车的位置，权重值的大小因不同的排列距离而不同，具体的值需要在试验中根据不同的安装而定......”。