1、“.....由模块管理者决定唯的模块占用。在系统主循环里，模块管理者不断地顺序执行活动的轮询性任务，同时周期性地执行非轮询性任务。模块管理者的机制，方面便于充分利用，通过减少空闲等待时间提高的利用率另方面也使得工程代码也具有了模块性，具有便于管理的优点。基本模块为了完成步以有多个模块处于活动状态，由模块管理者决定唯的模块占用。在系统主循环里，模块管理者不断地顺序执行活动的轮询性任务，同时周期性地执行非轮询性任务。模块管理者的机制，方面便于充分利用，通过减少空闲等待时间提高的利用率另方面也使得工程代码也具有了模块性，具有便于管理的优点。基本模块为了完成步态，需要系列模块之间相互协作，下面旋转足式机器人步态控制器设计论文原稿......”。

2、“.....由于电机携带减速箱，而霍尔传感器安装在电机内侧，所以无法直接测量外侧足的位置。需要确定足的初始位置，通过传感器数据计算相对偏移位置，得到足当前的绝对位置，安丽桥，朱磊脚足式步行机器人的设计与制作。如今，世界上已有多所大学和科研机构采用系列软件进行机器人相关技术的研究。得益于其集建模编程仿真程序移植为体的优点，我们可以对步态算法进行测试，并快速移植到实体机上。如图图所示。通过仿真得到每时刻两组足位置的实际值，可以看出仿真结果比较理想，移植到样机上效果良好，机器人运行较为平稳。结束语本文介绍了种相对易行的步态控制器设计方案。通信方案完成了基本步态的实现后需要指定底层步态控制器与上层的通信协议......”。

3、“.....如表。远程控制模块通过开始符和结束符确定条命令的内容，条命令内容包括个字节的命令符和变长的参数，参数可以由上层采用函数打印到字符串中，远程控制模块通过函数将字符串中的参数采用相同的格式提取到变量中，由于上层和下层都采用实现的，则为多用户性的，否则默认为单用户性的。另个属性轮询性表明模块是否需要频繁被调用。本系统没有移植的状态机编程工具，而是采用种较直观简洁的方式进行控制。抓住足移动的特殊姿态，定义姿态间的切换为个动作，而步态为特征姿态的不断转换，即系列动作的组合。本系统将动作作为控制的最小单位，通过设定各个足的目标位置和旋转方向，由动作执块，即可执行次动作。通过修改动作执行时间可以控制机器人的速度......”。

4、“.....特征姿态是个足同时落地的时刻，行走只涉及两个姿态的切换，只需要反复执行两个动作即可实现。对于其他步态也可以按照找到特征姿态，划分动作来实现。这种控制方式具有简单直观，易于编程的优点。本系统采用处理视觉和行动策略选择，采用作为步态控制器转足式机器人前进后退左转右转基本步态，并可以方便地添加自定义姿态动作。接下来，我们将结合本文的研究成果，进行特殊步态的仿真研究，实现更加复杂的运动，以帮助提高机器人对复杂环境的适应能力。参考文献，旋转足式机器人步态控制器设计论文原稿行机构根据动作执行时间计算每时刻应到达的位置并调用位置控制模块，即可执行次动作。通过修改动作执行时间可以控制机器人的速度。结合前面的运动分析图......”。

5、“.....行走只涉及两个姿态的切换，只需要反复执行两个动作即可实现。对于其他步态也可以按照找到特征姿态，划分动作来实现。这种控制方式具有简单直观，易于编程的优点。口，可以与各种上层嵌入式系统连接，两层之间相互独立，更加灵活。本系统的结构框图如图。模块管理者本系统采用的模块管理者机制作为任务调度的软件实现方案。在中，模块定义为需要周期性调度的任务单元，通过模块管理者管理各个模块的活动，实现任务调度。模块通过模块名和模块号标识，具有两个属性和个状态。如果模块是可以被多个其他模块使用，本系统使用蓝牙进行无线调试，通过发送动作控制指令进行对机器人的控制，并定时发送请求数据指令访问机器人相关的数据......”。

6、“.....是由瑞士联邦技术研究院研制的款专业多功能机器人研发软件。如今，世界上已有多所大学和科研机构采用系列软件进行机器人相关技术的研究。得益于其集建模编程仿真程序移植为体通过串口获取上层命令，执行相应行动策略。位置测量方案采用霍尔传感器，电机驱动芯片采用。公司系列单片机，工作电压，采用内核，其性能可达到，完全可以胜任步态控制的工作。另方面，通过将步态执行机构分离出来，使得步态控制不会受其他无关任务干扰，也提供了统的接，。本系统没有移植的状态机编程工具，而是采用种较直观简洁的方式进行控制。抓住足移动的特殊姿态，定义姿态间的切换为个动作，而步态为特征姿态的不断转换，即系列动作的组合。本系统将动作作为控制的最小单位......”。

7、“.....由动作执行机构根据动作执行时间计算每时刻应到达的位置并调用位置控制，安丽桥，朱磊脚足式步行机器人的设计与制作实验室研究与探索优点，我们可以对步态算法进行测试，并快速移植到实体机上。如图图所示。通过仿真得到每时刻两组足位置的实际值，可以看出仿真结果比较理想，移植到样机上效果良好，机器人运行较为平稳。结束语本文介绍了种相对易行的步态控制器设计方案。本系统采用的控制器任务调度方案步态控制方案，通信方案具有普遍性，可以应用到其他机器人的控制上。经样机验证，该系统可以完成旋旋转足式机器人步态控制器设计论文原稿始符和结束符确定条命令的内容，条命令内容包括个字节的命令符和变长的参数......”。

8、“.....远程控制模块通过函数将字符串中的参数采用相同的格式提取到变量中，由于上层和下层都采用实现，可以通过包含相同的头文件进行命令符，命令格式的匹配。为了方便地观察机器人的运行情况，可以先独立地对下层控制器进行调试态，需要系列模块之间相互协作，下面介绍完成步态所需的基本模块。位置读取模块本系统采用霍尔传感器测量位置，由于电机携带减速箱，而霍尔传感器安装在电机内侧，所以无法直接测量外侧足的位置。需要确定足的初始位置，通过传感器数据计算相对偏移位置，得到足当前的绝对位置。足初始位置的校准通过堵转检测模块实现。速度滤波模块对测得的速度值采用加权递推平均滤介绍完成步态所需的基本模块。在个脚架支撑地面时，另个脚架摆动......”。

9、“.....另个脚架落地做支撑，两组脚架交替进行支撑和摆动，通过改变两侧足的摆动方向控制机器人的行走。两侧足同向进行前进后退，两侧足反向即可进行原地左右转。其运动分析如图。本系统采用种特殊的交替脚架控制方式，这种方式易于编程实现。旋转足式机器人步态控制器设计论文原稿。足初始位置的校准通过堵转检测模块实现。速度滤波模块对测得的速度值采用加权递推平均滤波算法，以获得可靠的速度值，防止异常值影响控制的稳定性。堵转检测模块如果速度的绝对值在小范围内持续的时间达到了定时间值的话，则可判定为堵转。通过堵转检测可以进行碰撞检测，从而感知地形。旋转足式机器人步态控制器设计论文原稿。个时刻只有个进程处于执行状态......”。