1、“.....首先，由引理和式可得然后，由引理可知故由和可得再由式和不等式可知进而，根据式和可知得证。关键词鲁棒滤波非线性系统协方差上界扩展卡尔曼滤波引言状态估计是指以非直接的方式，根据传感器的类非线性系统的鲁棒扩展卡尔曼滤波算法论文原稿对速度估计及仿真计算机工程与应用，王东，李国林相对导航鲁棒扩展卡尔曼滤波方法北京理工大学学报，高阶项，因而具有较好的鲁棒性，仿真结果显示了新方法的有效性。参考文献付梦印，邓志红，张继伟等滤波理论及其在导航系统中的应用北京科学出版社，张怡，席彦彪......”。

2、“.....非线性函数的表达式为，其他参数分别为系统噪声，测量噪声，是均值为方差为的高斯白噪声，初值和。为了说明所提算法的有效性，我们同样给出传统的扩展卡尔曼滤波的曲线图，仿真结果如图所示，其中图和图分别给出了目标的两个状态分量的真实值和基于扩展卡尔曼滤波和鲁棒扩展卡尔曼滤波的估计值，图和图分别给出两种滤波器对状态分量估计的问题描述考虑类非线性离散时间系统其中和分别表示目标的状态输入和传感器测量输出，和分别为系统噪声和测量噪声，和是合适维数的矩阵......”。

3、“.....是的步预测值，是待设计的滤波器增益，系統状态的初值为。在定理中，滤波器增益可取任意维数合适的矩阵，接益，系統状态的初值为。鉴于此，本文针对类系统噪声和测量噪声相关的非线性系统展开状态估计方法的研究，利用不确定矩阵描述线性化误差，结合分析相关噪声导致的交叉项给出滤波误差协方差的个上界，在此基础上设计这类非线性系统的鲁棒卡尔曼滤波器。滤波器增益设计在本小节我们将依次给出和的上界，接着设计相应的滤波器增益使得该上界最小。在给出主，王东，李国林相对导航鲁棒扩展卡尔曼滤波方法北京理工大学学报......”。

4、“.....张怡，席彦彪，李刚伟基于改进卡尔曼滤波的混合定位算法计算机工程与应用类非线性系统的鲁棒扩展卡尔曼滤波算法论文原稿要结果之前，我们引入以下两个有用的引理。类非线性系统的鲁棒扩展卡尔曼滤波算法论文原稿。鉴于此，本文针对类系统噪声和测量噪声相关的非线性系统展开状态估计方法的研究，利用不确定矩阵描述线性化误差，结合分析相关噪声导致的交叉项给出滤波误差协方差的个上界，在此基础上设计这类非线性系统的鲁棒卡尔曼滤波器。市广东省深圳市上海市......”。

5、“.....问题描述考虑类非线性离散时间系统其中和分别表示目标的状态输入和传感器测量输出，和分别为系统噪声和测量噪声，和是合适维数的矩阵，和的统计特性为本文我们设计如下形式的滤波器步预测测量更新其中是状态的估计值，是的步预测值，是待设计的滤波器为方差为的高斯白噪声，初值和。为了说明所提算法的有效性，我们同样给出传统的扩展卡尔曼滤波的曲线图，仿真结果如图所示，其中图和图分别给出了目标的两个状态分量的真实值和基于扩展卡尔曼滤波和鲁棒扩展卡尔曼滤波的估计值，图和图分别给出两种滤波器对状态分量估计的均方误差......”。

6、“.....从，王建文，税海涛，李迅等噪声统计特性未知时的鲁棒卡尔曼滤波算法设计控制理论与应用，作者单位广东省深圳，范煒，李勇近似阶扩展卡尔曼滤波方法研究空间控制技术与应用，杨鹏生，吴晓军，张玉梅改进扩展卡尔曼滤波算法的目标跟踪算法计算机工程与应用刘劲，房建成，宁晓琳等基于脉冲星和火星观测的深空探测器自主导航仪器仪表学报，陈婧，谢磊，李备水路交通中的卡尔曼滤波算法综述第界中国智能交通年会优秀论文集，北京，陈哲明，富丽娟......”。

7、“.....相比于传统的扩展卡尔曼滤波，鲁棒扩展卡尔曼滤波方法具有更高的估计精度。结束语为了获得更好的状态估计结果，本文针对类系统噪声和测量噪声相关的非线性系统，提出了种改进的鲁棒扩展卡尔曼滤波方法，与传统算法相比，所提新方法保留了线性化时产生的误差高阶项，因而具有较好的鲁棒性，仿真结果显示了新方法的有效性。参考文献付梦印，邓类非线性系统的鲁棒扩展卡尔曼滤波算法论文原稿，滤波器增益取时，可使上界最小，其最小值表达式为证明为了得到的最小值，我们对矩阵的迹关于求导，得到整理可得即将代入，即得的最小值......”。

8、“.....考虑沿直线移动的动态系统，目标的状态为，其中，和，分别表示该目标的位移和速度，非线性函数的表达式为，其他参数分别为系统噪声，测量噪声，是均值测量信息在定的估计准则下获取研究目标的内部状态。近年来，随着计算机技术和传感器技术的不断发展，状态估计理论在目标跟踪模式识别无源定位及故障诊断等诸多领域有着广泛的应用。合理的滤波器设计是实现精确状态估计的关键因素，卡尔曼滤波器由于实现简单造价低廉等优点而被广泛采用。然而，由于机动目标的移动通常都是非线性的，而经典的卡尔曼滤波仅适王建文，税海涛......”。

9、“.....李勇近似阶扩展卡尔曼滤波方法研究空间控制技术与应用，杨鹏生，吴晓军，张玉梅改进扩展卡尔曼滤波算法的目标跟踪算法计算机工程与应用，刘劲，房建成，宁晓琳等基于脉冲星和火星观测的深空探测器自主导航仪器仪表学报，陈婧，谢磊，李备水路交通中的卡尔曼滤波算法综述第界中国智能交通年会优秀论文集，北京，陈哲明，富丽娟，廖昌荣等基于卡尔曼滤波的轮方误差。从图和图可以看出本文提出的鲁棒扩展卡尔曼滤波能较好的估计系统状态，从图和图可以看出，相比于传统的扩展卡尔曼滤波......”。