1、“.....本文中的临界值设定为，情况，我们进步选择颜色直方图进行检测。颜色直方图可以准确的识别出图片上任何颜色差异，比如火灾车辆气候等人眼可见的变化。通常伴随着色彩的突变，轮廓的变化事实上也是色彩区域发生变化，通过颜色直方图，我们统计颜色出现的区域，基于树莓派的无人机环境监测反馈系统论文原稿项目实地拍摄图像均为航拍图像，按照标志划分为不同区域，例如操场教学楼活动区等，通过图像分割将这些区域从张图片上分割出来，并且单独进行对比监控，当发生异常情况时，可以迅速将其检测出来......”。

2、“.....用来描航拍，高清输出，它具有高清图像，高数据容量，树莓派可通过摄像头的接口提取并处理图片。基于树莓派的无人机环境监测反馈系统论文原稿。图像处理算法图像压缩根据实际需求，缩小图像使其更加清晰平滑。当图片被有损机旋翼无人机与固定翼无人机相比具有体积较小成本低操縱灵巧可以垂直升降等优势，采用开源飞控，配合地面站软件可以在飞行过程中随时监测飞行姿态，自动调整空中参数，便于操控，也可以预先写入飞行计划......”。

3、“.....系统开始工作时，将指定地点的位臵信息输入无人机飞控芯片和树莓派，通过手持遥感控制无人机起飞，无人机搭载树莓派与摄像头按飞行遥感操作得到的图像判读解译后获得的往往是对地物的大致估计，会和实际情况有出入，所以还应加强对地面环境信息的直接采集和数据的主动回传。旋翼无人机由于其成本低体积小便于使用和维护的稳定设计特点为系统设计提供可行性的前提条件获取位臵信息从而控制摄像头采集地面图像，并进行处理识别，然后将处理结果通过邮件回传到手机等终端。树莓派的快速处理回传构成完整的网络，实现环境实时监测......”。

4、“.....树莓派属于核心处理数据回传，系统总体模块如图所示。关键词图像处理环境监测无人机树莓派由于些地区或场合的特殊情况，地面人员难以直接进行人眼观测，而且长时间监测费时费力，传统的环境监测在无人机方面的研究，莫过于进行遥感操作，而由遥感操作得到定路径飞到目的位臵，完成监测任务并自主返航。系统总体设计整体由树莓派核心处理模块无人机运载模块图像采集模块模块信息回传模块组成。系统开始工作时，将指定地点的位臵信息输入无人机飞控芯片和树莓派......”。

5、“.....并进行处理识别，然后将处理结果通过邮件回传到手机等终端。树莓派的快速处理回传构成完整的网络，实现环境实时监测。基于树莓派的无人机环境监测反馈系统论文原稿。派上提供网络环境。下面详细介绍些主要硬件系统。关键词图像处理环境监测无人机树莓派由于些地区或场合的特殊情况，地面人员难以直接进行人眼观测，而且长时间监测费时费力，传统的环境监测在无人机方面的研究，莫过于进行遥感操作，而支持帧高清拍摄，万像素拍照......”。

6、“.....片高清光学玻璃镜头，高达的取景角度，入境画面更多，适合航拍，高清输出，它具有高清图像，高数据容量，树莓派可通过摄像头的接口提取并处理图片。旋翼无人机旋翼无人机模块，通过电压电流的锂电池供电，固定在无人机上摄像头采用山狗相机通过接口连接在树莓派上无人机充当运载设备，主要工作为运载设备从地面到达指定拍摄位臵芯片控制无人机的定高定点飞行华为上网卡通过连接在树图像判读解译后获得的往往是对地物的大致估计，会和实际情况有出入，所以还应加强对地面环境信息的直接采集和数据的主动回传......”。

7、“.....树莓派通过无人机起飞，无人机搭载树莓派与摄像头按飞行计划到达指定位臵。当无人机到达指定位臵时，树莓派控制摄像头进行图像信息的采集，然后对模板图片和采集照片进行图像对比处理，判断当前环境是否异常，并将结果通过网络向终端发送邮件实固定翼无人机相比具有体积较小成本低操縱灵巧可以垂直升降等优势，采用开源飞控，配合地面站软件可以在飞行过程中随时监测飞行姿态，自动调整空中参数，便于操控，也可以预先写入飞行计划......”。

8、“.....尤好，张新鑫，张朝晖，基于和树莓派的运动检测电子技术，何春，种基于直方图的图像值化算法宜宾学院学报，。摄像头是款运动相机，采用联咏主控芯片处理结果如图所示。结论本设计基于树莓派的无人机环境监测反馈系统，利用无人机的灵活方便和树莓派的强大处理能力，通过拍摄实际图像场景，运用该系统进行自主识别和检测，经过多次实验验证了该系统的功能实现信息发送速度和传输范围系可以将突变的色彩准确查找出来，也就是检测出了图像的异常......”。

9、“.....无人机实际运作中首先需要飞往个地方，记录下当前的坐标以及拍摄并选取其中张环境无异常且图像清晰的图像作为模板图图像灰度值的分布，其计算代价较小，图像对比可以对图像进行平移旋转缩放等，并且被广泛地应用于图像处理的各个领域。当两张图片拥有相同灰度，而颜色却不相同时，灰度值直方图会将他们视为同样的物体，存在的差异也将无法检测，基于这缩时，组成图片的像素点减少，将有大量肉眼不可见的细节丢失，简化细节，从而提高的运行速度，减少因处理图片而占用的内存......”。