1、“.....导致主体部分左右摇摆而并非笔直前进，同时产生定的倾斜力造成游动时左右倾斜。两个胸鳍单独控制能在垂直方向和倾斜角度有力的影响。所以利用相互作用力进行定的抵消。尾部的个舵机相互间可以定程度抵消水平力，水中机器鱼的实现及应用论文原稿胸鳍，通过上下摆动角度的改变来控制机器鱼的水平平衡和上下潜的姿态调整。控制方式基本运动通过主控编程控制舵机，通过传感器进行姿态检测反馈到主控，根据反馈控制舵机角度进行调整，保持水中机器鱼在水下平稳运动。主控芯片水下平稳运动......”。

2、“.....既不影响大自然的魅力，也体现了人与自然的和谐相处。机器鱼主要作为个平台，具有较强的安装和拆卸传感器的能力，安装配套的传感器，可以提高其使用的范围。软件思路和功能实现运动原理水的控制核心电源管理单元舵机控制单元传感器串口通信模块等。关键词机器鱼分段设计升潜控制鲹科模式水下近年来随着科学技术发展和对水体资源利用的重视，水下机器人承担越来越重的作用。由于水下工作和陆地上不样，导致仅依靠人力难以有本文在年西北民族大学国家级大学生创新创业训练计划项目背景下......”。

3、“.....设计目的随着科学技术的发展对各种资源的开发力度逐年加强，保护海洋资源，为持续发展提供足够保障，仿真类机器人是在既的启发。参考文献梁建宏，王田苗，魏洪兴水下仿生机器鱼的研究进展鱼类推进机理机器人，张毅，杨锐敏，王洲，刘欢，周光机器鱼的研究动态综述重庆邮电大学报，李近，许成锋机器鱼运动建模江学院学报，周超，曹志强，王硕，谭民曹志强，王硕，谭民仿生机器鱼俯仰与深度控制方法自动化学报，徐新生，孙发明智能机器鱼游动机理鱼种设计理念力学与实践，高永琪......”。

4、“.....作者单位西北民族大学电气工程结本文讨论的水中机器鱼实物已经能够实现其基本功能，但运动稳定性还有待提高，可以通过继续调试，来提高其各个参数的准确度。利用仿真机器人对于大自然的探测是科学技术的进步，也是人与自然的和谐相处的体现，希望本文讨论的水中机器利用，需要依靠机器人的帮助来实现。本文讨论的机器鱼是仿真型机器人，主要目的是用于对环境的探查和检测。机器鱼采用鲹科模式，即类似于鲤鱼等鲹科的鱼类运动的方式，通过尾部的摆动提供前进的动力......”。

5、“.....徐新生，孙发明智能机器鱼游动机理鱼种设计理念力学与实践，高永琪，王德石仿生机器鱼运动学参数优化选择的试验方法海军工程大学学报，作者单位西北民族大学电气工程學院甘肃省兰州市。鱼实物已经能够实现其基本功能，但运动稳定性还有待提高，可以通过继续调试，来提高其各个参数的准确度。利用仿真机器人对于大自然的探测是科学技术的进步，也是人与自然的和谐相处的体现，希望本文讨论的水中机器鱼为自然探索提供个良然环境和谐，又能够协助人类观察和监控自然的有效方式......”。

6、“.....有效实现各类水下传感器的灵活安装拆卸，使其在个稳定的系统上运行。鱼体采用鲹科模式，灵动性和高效性较好，主要包括芯片的控制核院甘肃省兰州市。主要硬件介绍电源由的锂电池供电，利用个稳压电路为各个元件提供电源。调压芯片。舵机公斤金属舵机，空载下能够实现秒旋转度。水中机器鱼的实现及应用论文原稿。总结本文讨论的水中机器为自然探索提供个良好的启发。参考文献梁建宏，王田苗，魏洪兴水下仿生机器鱼的研究进展鱼类推进机理机器人，张毅，杨锐敏，王洲，刘欢，周光机器鱼的研究动态综述重庆邮电大学报......”。

7、“.....许成锋机器鱼运动建模江学院学报，周超动。采用仿真机器人对大自然的探索，既不影响大自然的魅力，也体现了人与自然的和谐相处。机器鱼主要作为个平台，具有较强的安装和拆卸传感器的能力，安装配套的传感器，可以提高其使用的范围。水中机器鱼的实现及应用论文原稿。总心电源管理单元舵机控制单元传感器串口通信模块等。关键词机器鱼分段设计升潜控制鲹科模式水下近年来随着科学技术发展和对水体资源利用的重视，水下机器人承担越来越重的作用。由于水下工作和陆地上不样......”。

8、“.....制作个自主研发的具有创新设计的水中机器鱼系统。设计目的随着科学技术的发展对各种资源的开发力度逐年加强，保护海洋资源，为持续发展提供足够保障，仿真类机器人是在既不破坏水中机器鱼的外形是模仿鲹科鱼的造型，整个鱼体呈现流线型。所有的控制和转向使用个舵机，用于提供驱动力和转向力。基本运动包括直行上升下潜左转右转。个舵机控制尾部，通过模仿鱼形的摆动，提供前进的动力和转弯时候的偏向力两个舵个胸鳍可以抵消尾部带来的倾斜力。然后将计算的舵机角度编程写入主控中......”。

9、“.....而且在速度不样的时候，受力肯定也是不样的。所以通过进行姿态解算，根据实际情况反馈到主控再进行舵机角度调整。水中用系列芯片，外围模块丰富，处理速度极快，能够有效的扩展传感器的使用，极大的丰富了软件控制的能力和数据处理能力。最小系统板，各个模块接口连接如图所示。编程思路首先估算舵机在摆动时会对机器鱼的各个方向会产生多大的力。尾机器鱼的外形是模仿鲹科鱼的造型，整个鱼体呈现流线型。所有的控制和转向使用个舵机，用于提供驱动力和转向力。基本运动包括直行上升下潜左转右转......”。