1、“.....则需要为个体机器人给出惩罚值。火灾救援任务方面要注重对火灾的扑救工作，另方面要有足够高的效率，在最短时间内进行扑救，将者整合考虑，赋予相应的奖励值和惩罚值，火灾救援质量就可以用奖励值減去惩罚值来直观的标识，差值越高则证明火灾救援工作越成功。而对于整体而言，由于火灾救援工作是项系系统所处的环境状态。假设机器人组群系统的任务合集为，也就是个体机器人的任务合集，因此，。个体机器人为了改变整个机器人组群系统的外部环境，会通过观测来选择个恰当的任务∈，通过执行该任务来达到影响外部环境的目的。而从宏观的角度来看，机器人组群系统中的每个个体机器人可以通过联合任务来改变自身所处的环境状态。基于博弈论的机器人组群系统个体任务分配基于博弈论的机器人组群系统个体任务分配的算法论文原稿标。机器人组群系统的工作目标主要有以下几种特点首先......”。

2、“.....无论每个个体机器人的工作目标如何变动，其整体的工作目标依然具有致性的特点。机器人组群系统分析机器人的群组系统具有以下几种特点机器人组群系统是由多种个体机器人所组成的，这些机器既有可能是同构机器人，还有可能是异构机器人。可以用集合表示为。机器人组群系统会呈现在定的器人可以通过联合任务来改变自身所处的环境状态。机器人组群系统分析机器人的群组系统具有以下几种特点机器人组群系统是由多种个体机器人所组成的，这些机器既有可能是同构机器人，还有可能是异构机器人。可以用集合表示为。机器人组群系统会呈现在定的环境状态之中，这种环境状态会随着时间的变化而变化。在时段内，机器人组群系统的状态可以表示为∈。个体机器人的决策灭几处火源就可以解决，而些较大型的火源，个体机器人很难扑灭，因此，为了保证整个机器人组群系统的运行绩效最大化......”。

3、“.....转而去扑救大型火源的现象，这也就体现出了机器人组群系统的工作目标具有致性的特点。机器人组群系统所处的环境状态是可观测的，个体机器人通过利用自身所携带的各种通信感应设备可以直观的观测到机器人组如以机器人火灾救援为例，在火灾救援中，机器人组群系统为了最高效的完成火灾救援任务，会主要从两个方面着手首先，机器人组群系统要严格的遵守火灾紧急程度，通过先救援火势较大，并且随着火势的蔓延会有较大风险的地方，其次，要设置奖励值和惩罚值。由于每处火灾的燃烧时间都有限，只有在燃烧结束之前对火灾进行扑救，才能最大限度的挽回火灾损失，因此，对于火灾而言，要保证在燃代表了每个个体机器人可能执行或接受的任务的合集，代表了每个个体机器人在观测期间内，执行联合任务的过程中所获得的效用，也就是个体机器人所获得的奖赏函数。则代表了整个机器人组群系统在进行联合任务的过程中所获得的整体效用......”。

4、“.....机器人组群系统的个体任务分配过程，也就是统筹考虑多方面因素，来寻求个最合理的任务分配策略的过程。由于机器人组群系方向可供选择，那么每个个体机器人所构成的纯策略空间可以表示为。其中，在纯策略空间上的个概率分布，也就是个体机器人的混合策略。表示为选择的概率，可得公式个体机器人所能够选择的策略记为，是个体机器人的个可选任务计划，也是在博弈的过程中，每个环节个体机器人所分配到个任务的概率函数，因此个体机器人所能選择的所有策略集合为，简单的个体机器人组成的，通过个体机器人的合作，来完成预先设计好的任务。而由于每个机器人都属于个个体，如何将整体的任务进行合理的分工与分配，让每个机器人都能够发挥出优势，优化机器人群组的组织结构，提高整体的运行绩效，也就成为了机器人群组研究的重点问题。而博弈论主要研究的就是智能设备或机器人之间相互合作和依存的关系......”。

5、“.....通过合理的分工和调配，可以使机器人组群系统达到个体机器人所无法达成的工作目标。而机器人组群系统所具有的优越性，主要是通过合理的对个体任务分配达成的。由于机器人组群系统所处的环境会不断的发生变化，这也就导致了个体机器人的决策方向会发生相应的转变，给任务的分配带来维数灾难，这种高度的动态性和复杂性，为任务分配带来极大的难基于博弈论的机器人组群系统个体任务分配的算法论文原稿的工作目标具有致性的特点，并且个体机器人执行联合任务的过程中所获得的效用与整个机器人组群系统在进行联合任务的过程中所获得的整体效用是呈现出单调递增态势的，这样来旦个体机器人的效用最大化，整个机器人组群系统的效用也能够达到最大化，因此，要注重合理的分配，来使得个体机器人的效用达到最大化，从而促使整个机器人组群系统的运行绩效得以最大化的提升中......”。

6、“.....可以将每个个体机器人都看做博弈体系内的部分，并与其他的个体机器人形成博弈局势，机器人组群系统中的个体任务分配，就是在博弈局势中按照宏观任务目标进行设计的任务决策思路，在机器人组群系统的个体任务分配上，可以用博弈公式来表示其中，代表了整个机器人组群系统中个体机器人的总数，代表了每个个体机器人所有可能处于的状态的合集，任务的过程中所获得的效用，也就是个体机器人所获得的奖赏函数。则代表了整个机器人组群系统在进行联合任务的过程中所获得的整体效用。从本质上而言，机器人组群系统的个体任务分配过程，也就是统筹考虑多方面因素，来寻求个最合理的任务分配策略的过程。由于机器人组群系统的工作目标具有致性的特点，并且个体机器人执行联合任务的过程中所获得的效用与整个机器人组群系统，。机器人组群系统个体任务分配算法机器人组群系统个体任务的分配随着机器人组群系统工作和外部环境的不断变化......”。

7、“.....因此，在个体机器人的任务决策上，需要采用动态决策的方法，通过合理的分析外部环境和其他个体机器人工作的预判，来选择最合理的决策方向，从而达到工作效率和效果最大化的目的。在机器人组群系统个体任务分配算形式化的方式进行表达，并通过合理的分配使机器人群组效益最大化，或风险最小化。而由于机器人群组是个整体的系统，其中每个个体机器人在进行决策之前都需要从其他个体机器人的角度，对其他个体的行为进行预测，才能得出最合理的决策任务，这也就是在机器人群组中，博弈论应用的基本内容。博弈论主要存在以下种元素个体机器人集合，可以将其表示为假设每个个体机器人都有定数量的决度的同时，也会导致传统的规划方法无法继续使用。因此，可以利用博弈论的基本原理，将每个个体机器人看做机器人组群系统的部分，将其融入到环境之中......”。

8、“.....以及对其他机器人工作的预测，在定任务的集合之中挑选出最符合实际情况的任务执行，从而有效的提升机器人组群系统个体任务分配的水平。博弈论的基本内涵机器人群组主要是由多个结构和功在进行联合任务的过程中所获得的整体效用是呈现出单调递增态势的，这样来旦个体机器人的效用最大化，整个机器人组群系统的效用也能够达到最大化，因此，要注重合理的分配，来使得个体机器人的效用达到最大化，从而促使整个机器人组群系统的运行绩效得以最大化的提升。基于博弈论的机器人组群系统个体任务分配的算法论文原稿。关键词博弈论组群系统机器人机器人组群系基于博弈论的机器人组群系统个体任务分配的算法论文原稿博弈局势，机器人组群系统中的个体任务分配，就是在博弈局势中按照宏观任务目标进行设计的任务决策思路，在机器人组群系统的个体任务分配上，可以用博弈公式来表示其中，代表了整个机器人组群系统中个体机器人的总数......”。

9、“.....代表了每个个体机器人可能执行或接受的任务的合集，代表了每个个体机器人在观测期间内，执行联统性的工作，并非扑灭几处火源就可以解决，而些较大型的火源，个体机器人很难扑灭，因此，为了保证整个机器人组群系统的运行绩效最大化，经常会出现些个体机器人放弃正在扑救的紧急程度较低的火源，转而去扑救大型火源的现象，这也就体现出了机器人组群系统的工作目标具有致性的特点。机器人组群系统个体任务分配算法机器人组群系统个体任务的分配随着机器人组群系统工作和外部环境的的算法论文原稿。如以机器人火灾救援为例，在火灾救援中，机器人组群系统为了最高效的完成火灾救援任务，会主要从两个方面着手首先，机器人组群系统要严格的遵守火灾紧急程度，通过先救援火势较大，并且随着火势的蔓延会有较大风险的地方，其次，要设置奖励值和惩罚值。由于每处火灾的燃烧时间都有限......”。