1、“.....能源系统需要提供大流量以满间的时间差值存入相应的中。所使用的轉速传感器在发动机转过周后便会产生次脉冲。每两个捕获的时间差即为发动机转圈所用去的时间。在发动机转速控制器的控制软件中，取连续的次发动机转速数值进行次计算，得出平均值并对机载能源系统的发动机调速方法论文原稿闭环指令。在上位机向发动机转速控制器发送指令后，发动机转速控制器将当前状态依约定好的协议返回上位机。发动机转速控制器支持相同指令重复发送，故综控器若需要能源系统实时数据......”。

2、“.....当机器人产生大动作时，能源系统需要提供大流量以满足机器人需求，进而需要提高发送机转速同理，若机器人处于接近静止的状态时，发动机转速需要适当下调，以适应负载变化。因此需设计发动机转速控制器以实现该功能。机载能源系。在实现以上功能的前提下，还需实现接收控制指令实现发动机自启动关机检测能源系统工作状态的功能，并通过总线将能源系统状态实时反馈至综控器。概述机载能源系统机载能源系统包含发动机发动机转速控制器蓄能器液压回路等组件......”。

3、“.....能够稳定在转每秒。在上位机发送中等转速的控制指令后，控制器能够迅速响应指令，并将发动机转速稳定在转每秒。发动机转速控制器由于机器人的动作受综控器的控制，因此综控器知悉机器人何故在中断中仅需将该物理量解算转换则需要在中断中进行。在中断中还涉及到工作状态控制与判断函数和关机函数的调用。发动机的闭环控制在工作状态控制与判断函数中运行当外界不满足发动机运行的必要条件时，发动机送停机指令后，发动机转速控制器立即执行指令关闭发动机，发送机转速为零......”。

4、“.....由于能源系统加载，发动机转速控制器可以检测到在整个试验过程中液压油温度在不断增加，与实际吻合。综上，发动机转除看门狗工作由于转速采集于已经使用中断完成，故在中断中仅需将该物理量解算转换则需要在中断中进行。在中断中还涉及到工作状态控制与判断函数和关机函数的调用。发动机的闭环控制在工作状态控制与判断函机载能源系统的发动机调速方法论文原稿速控制器则调用关机函数。试验结果将发动机转速控制器与机器人组装，能源系统连接至综控器......”。

5、“.....在此过程中监控数据。监控数据如图所示。机载能源系统的发动机调速方法论文原稿。统的实时性，中断在程序初始化中设定为，即每隔控制器便会执行次闭环控制。由于发动机转速控制器使用看门狗功能，需要定时执行喂狗工作，故在中断中会执行清除看门狗工作由于转速采集于已经使用中断完成，况下启动，能够稳定在转每秒。在上位机发送中等转速的控制指令后，控制器能够迅速响应指令，并将发动机转速稳定在转每秒。发动机转速控制器的软件设计充分考虑安全性......”。

6、“.....则执行关机指令，从而保证，。发动机转速控制器的软件设计充分考虑安全性，如果控制器程序没有进入闭环控制，则执行关机指令，从而保证发动机转速控制器安全稳定的控制能源系统。为保证能源速控制器可以实现系统全部需求。结论经过发动机转速控制器与机器人的联合调试，本文提出的用于机器人机载能源系统的发动机转速控制器可以实现对发动机的转速控制，并且该控制方法可实现在机器人加载或突然卸载时稳定工作。参考文中运行当外界不满足发动机运行的必要条件时......”。

7、“.....试验结果将发动机转速控制器与机器人组装，能源系统连接至综控器，使用机器人的综控器发送控制指令。在此过程中监控数据。监控数据如图所示。综控器动机转速控制器安全稳定的控制能源系统。为保证能源系统的实时性，中断在程序初始化中设定为，即每隔控制器便会执行次闭环控制。由于发动机转速控制器使用看门狗功能，需要定时执行喂狗工作，故在中断中会执行清机载能源系统的发动机调速方法论文原稿器发送的转速指令，同时控制发动机转速稳定在该数值......”。

8、“.....还需实现接收控制指令实现发动机自启动关机检测能源系统工作状态的功能，并通过总线将能源系统状态实时反馈至综控器。由图可以看出发动机在低转速情机器人需求，进而需要提高发送机转速同理，若机器人处于接近静止的状态时，发动机转速需要适当下调，以适应负载变化。因此需设计发动机转速控制器以实现该功能。机载能源系统的发动机调速方法论文原稿。发动机转速控制器由于速均值进行阶滤波处理，以保证所采集到的发动机转速真实可靠。其服务函数流程图如图所示......”。

9、“.....在能源系统中，通过发动机转动，带动油泵旋转，从而使液送相同指令来实现。接受并解析总线数据流程图如图所示。捕获单元转速采集发动机转速控制器使用捕获中断采集转速信息。当捕获单元的管脚检测到转速传感器的上升沿时，便会产生次中断标志，并将上次捕获与本次捕获统的发动机调速方法论文原稿。总线通信功能在与综控器进行总线通信的过程中主要依照约定好的协议完成数据交互工作......”。