1、“.....因此选择了优贝特定制式锂电池。基于单片机的小型全地形履带车控制系统设计论文原稿。红外线通信是种利用红外线来传输信号的通信方式。红外通信是利用近红外波段的红外线作为传递信息的媒体，即通信信道。发送端将基带进制信号调制为系列的脉冲串信号，通过红外发射管发射红外信号。红外线具有容量大，保密性强，抗电磁干扰性能好，设备结构简单体积小重磁干扰性能好，设备结构简单体积小重量轻价格低。设计用到的对红外线通讯编码解码芯片，是对带地址数据编码功能的无线遥控发射接收芯片。发射芯片将载波振荡器编码器和发射单元集成与身，使发射电路变得十分简洁。接收芯片，以路非锁定形式输出，即当发射信号消失时，其对应输出位即变为低电平即输出的电平是瞬时的，且与发射端相对应，可以实时电动控制。电机是种将电能转化为动能的执行机构......”。

2、“.....王茂森，許仁江，戴劲松嵌入式山地机器人控制系统设计机械设计与制造，李蓓智，吴雪逖，杨建国等模糊控制器在穿梭车控制系统的应用控制工程，武，渠振州，马树宇基于的自动导引车系统设计与实现测控技术，李丽单片机设计开发要点分析科技创新导报，罗印升单片微机原理与应用北京机械工业出版社，。从发射模块可以进行路遥控，分别是前行分级调速左转和右转。进而控制接调，实现对两电机同步的要求。程序流程图见图。结论为小型全地形履带车设计了其控制系统。该控制系统应用到履带车上，在额定载重全地形工况下，履带车载运货物行进转向和变速的操控性能良好，能够在稳定的跨越草地石子路楼梯等障碍的同时保持车两侧履带速度同步，保持了履带车的设计运载能力。所设计的控制系统完全满足履带车运行控制的要求。参考文献韩嵩，吴建海我国快递业发展现状分析中国统计，徐勇年快递业回顾暨年展编码器供电......”。

3、“.....设计中系统软件包括主函数和电机驱动函数函数。对单片机和些外围器件需要进行初始化才能正常使用的器件进行初始化和重新赋值些变量，初始化完后进去死循环，如果不进入死循环程序运行次就会退出，如果加入死循环程序就会不断地进行循环达到实时检测执行的目的。程序主要完成系统遥控模块初始化和控制电机运作等功能。系统初始化由定时器的定时，对单片该型号编码器有条引线，其中条是相脉冲输出线，条是端线，条是电源线。编码器的电源直接接外接电源，如图所示。电源端与编码器的端连接，与编码器的电源端连接编码器的端与主控制器输入端连接相脉冲输出线直接与主控制器的输入端连接，脉冲信号直接输入给主控制器，利用主控制器的计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。供电电源模块供电电源模块主要用作对主控制器模块和电机驱动模块提分别用联轴器连上码盘编码器，读取左右电机的不同瞬时转速数据......”。

4、“.....输出控制信号对电机转速进行控制，实现同步功能。编码器是将信号或数据进行编制转换为可用以通讯传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每个位臵对应个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位臵有关，而与测量的中间过程无关。根据系统同步设计的要求，选择的编码器是欧姆龙脉冲光电增量式码盘编码器。编码器轴径，电压，分辨率。编码器实物图如图所知识与技术，杨仕伟，曾臣种无线遥控开关电路的分析和设计电源技术，吴晓云......”。

5、“.....梅真，赵熙临基于增量式智能车调速系统的设计湖北工业大学学报，王茂森，許仁江，戴劲松嵌入式山地机器人控制系统设计机械设计与制造，李蓓智，吴雪逖，杨建国等模糊控制器在穿梭车控制系统的应用控制工程，武，渠振州，马树宇基于的自动导引车系统设计与实现测控技源的电压值达到控制电机的目的。履带车两侧编码器会在车不同运行状态下返回两侧不同速度数据，经主控制器对该阶段反馈的速度数据进行运算比较，对数字电位器进行微调，实现对两电机同步的要求。程序流程图见图。结论为小型全地形履带车设计了其控制系统。该控制系统应用到履带车上，在额定载重全地形工况下，履带车载运货物行进转向和变速的操控性能良好，能够在稳定的跨越草地石子路楼梯等障碍的同时保持车两侧履带速基于单片机的小型全地形履带车控制系统设计论文原稿的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每个位臵对应个确定的数字码......”。

6、“.....而与测量的中间过程无关。根据系统同步设计的要求，选择的编码器是欧姆龙脉冲光电增量式码盘编码器。编码器轴径，电压，分辨率。编码器实物图如图所示。它将电机旋转的角位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示电机转动的圈数。刚的复杂路况下的智能循迹小车方案设计，这些设计解决了复杂都实现了搬运车在复杂路况下沿指定路线载运货物的问题，但是不适用于控制搬运车到达随意指定位臵。本文设计的是适用于全地形搬运货物至任意地点的小型履带车的控制系统。控制系统的总体设计根据履带车的要求，设计出遥控履带车控制系统主要以单片机为主控制器芯片，由红外线通信模块主控制器模块电机驱动模块供电电源模块部分构成。系统在两个电机转轴前端延长部道的逻辑电平门最后通过大电流降压芯片进行降压，为主控制器提供电源另路直接连接电源正负极至电机驱动模块正负端子......”。

7、“.....软件设计设计采用进行编程实现。设计中系统软件包括主函数和电机驱动函数函数。对单片机和些外围器件需要进行初始化才能正常使用的器件进行初始化和重新赋值些变量，初始化完后进去死循环，如果不进入死循环程序运行次。它将电机旋转的角位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示电机转动的圈数。履带车整体示意图如图所示。目前，搬运物品的智能车控制系统多是小型循迹车控制系统，如王登贵的基于的智能搬运车控制系统设计与研究与郭伟的自动寻迹搬运车控制系统设计与实现，通过控控制系统控制模型车循迹运动，但其设计无法满足各种复杂路况下载运偏重型物品还有张培明的智能搬运车控制系统研究和董，李丽单片机设计开发要点分析科技创新导报，罗印升单片微机原理与应用北京机械工业出版社，......”。

8、“.....读取左右电机的不同瞬时转速数据，再经过主控制器模拟运算，输出控制信号对电机转速进行控制，实现同步功能。编码器是将信号或数据进行编制转换为可用以通讯传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺度同步，保持了履带车的设计运载能力。所设计的控制系统完全满足履带车运行控制的要求。参考文献韩嵩，吴建海我国快递业发展现状分析中国统计，徐勇年快递业回顾暨年展望封面故事，王登贵，于膑基于的智能搬运车控制系统设计与研究煤矿机械，郭伟自动寻迹搬运车控制系统设计与实现装备技术，张培明，王玮智能搬运车控制系统研究安全技术与工程，董雷刚，崔晓微，张丹等复杂路况下的智能循迹小车方案设计电会退出，如果加入死循环程序就会不断地进行循环达到实时检测执行的目的。程序主要完成系统遥控模块初始化和控制电机运作等功能。系统初始化由定时器的定时......”。

9、“.....初始化完后进入主程序。首先检查是否接收到遥控信号，如有信号，由单片机对其进行处理。由于电机驱动采用数字电位器调压的方式，单片机口段时间发送段脉冲信号对应电位器的阻值，从而改变电机驱动模块对电机提供基于单片机的小型全地形履带车控制系统设计论文原稿输入端连接，脉冲信号直接输入给主控制器，利用主控制器的计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。供电电源模块供电电源模块主要用作对主控制器模块和电机驱动模块提供专用电源。设计的供电电源模块由路专用的供电电源提供给履带遥控车。路电源由电池经降压模块降压之后，为其提供稳定可靠的专用电源，所用到的降压模块主要由高效率大电流降压芯片通道构成，被降电压经过轻价格低。设计用到的对红外线通讯编码解码芯片，是对带地址数据编码功能的无线遥控发射接收芯片。发射芯片将载波振荡器编码器和发射单元集成与身......”。