1、“.....并以此来设定间。前瞻的选定般的设计前瞻的选择有种第是以内，这个前瞻的长度在低速的时候对赛道的采集比较稳定，但是速度比较快的时候就有可能不稳定，特别是过弯的时候不能及时的检测到弯道信息，从而使得速度不能及时的减下来，小车容易冲出赛道第种循迹小车及其算法策略论文原稿式算法比例控制既输出与输入误差信号成比例关系，当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。微分调节就是偏差值的变化率。当输入偏差值线性变化，则调节器输出侧叠加个恒定的调节量。因为我们这个小车系统会有时间的滞后......”。

2、“.....但是速度比较快的时候就有可能不稳定，特别是过弯的时候不能及时的检测到弯道信息，从而使得速度不能及时的减下来，小车容易冲出赛道第种是这时候采集的赛道信息也比较稳定，弯道检测比较及时。第种大于，这时候前瞻比较长，虽最稳定和最快速的行进。直道左右两传感器的值几乎样，它们的差值很小，这时候可以给比较快的速度大弯有边的传感器的值很小，而另边的比较大，中间传感器的也是比较小小弯是比较难以区分的，只能给个比较慢的速度的。传感器的布局传感器的布摘要随着科技的发展和汽车工业的进步，智能汽车的研究兴起了股热潮......”。

3、“.....无论是各大高校还是企业公司对循迹小车的研究直在进行着。而算法的研究是其中最主要的核心，它几乎决定了小车的控制的好坏通过。在算法和策略上面也比较完善，总体上小车的适应性比较强。但是，本设计也有不足的地方，比如传感器检测的高度难以提高，大概只有，因为检测高度而导致其他的负面影响，比如在直道上因为车神的抖动使得传感器采集值突变，误判为弯道，入棒棒控制，即入弯减速，过弯时中俗，出弯后加速。策略首先在舵机控制上，如果只是单单的位置式算法，这对速度的提升十分的困难。为此......”。

4、“.....第是锁值处理当电机过弯时，如果仅仅使用算法，小车抖动的误差，但是效果不是很理想，所以本设计还存在可改进的方面。参考文献吴祥基于电磁导航智能车的控制研究及实现安徽安徽工程大学，作者单位西南民族大学川省成都市。设计我们以作为主控芯片，使用和电感线圈组成的传感器对铺有铝膜棒控制，预先设定值，直道最大速度，入弯减速，过弯中速，出弯加速。结束语本设计中的智能循迹小车能快速的行驶，且能识别坡道并且稳定通过。在各种弯道中能以较合适的速度通过。在算法和策略上面也比较完善，总体上小车的适应性比较强。但是......”。

5、“.....如果变化太大，则判为检测误差，但是效果不是很理想，所以本设计还存在可改进的方面。参考文献吴祥基于电磁导航智能车的控制研究及实现安徽安徽工程大学，作者单位西南民族大学川省成都市。锁状态。这时候使用补差的算法可以减小这种情况。直流电机速度控制处理棒棒控制，预先设定值，直道最大速度，入弯减速，过弯中速，出弯加速。结束语本设计中的智能循迹小车能快速的行驶，且能识别坡道并且稳定通过。在各种弯道中能以较合适的速，如果只是单单的位置式算法，这对速度的提升十分的困难......”。

6、“.....第是锁值处理当电机过弯时，如果仅仅使用算法，小车抖动的很厉害，主要是因为它刚回到直道又偏离直道使得舵机在不停的来回打角从而很厉害，主要是因为它刚回到直道又偏离直道使得舵机在不停的来回打角从而导致车身的晃动，影响速度。但是当我们识别到过弯，直接给定个指定值和定的速度，小车就可以直接转过去。补差处理直道上因为其他的干扰也偶尔造成小车对赛道的误判，进入赛道进行信息采集。因为我们赛道中存在的坡道，所以还使用了陀螺仪来完成坡道的识别，编码器对速度进行采集，如图所示......”。

7、“.....增量式考虑到速度控制通道的时间滞后比较小，因为采用控制方案，并设计也有不足的地方，比如传感器检测的高度难以提高，大概只有，因为检测高度而导致其他的负面影响，比如在直道上因为车神的抖动使得传感器采集值突变，误判为弯道，笔者能想到的解决方案就是本次值和上次值的对比，如果变化太大，则判为检致车身的晃动，影响速度。但是当我们识别到过弯，直接给定个指定值和定的速度，小车就可以直接转过去。补差处理直道上因为其他的干扰也偶尔造成小车对赛道的误判，进入假锁状态。这时候使用补差的算法可以减小这种情况......”。

8、“.....好的算法将会使得小车的循迹变得十分的精确和可靠。循迹小车及其算法策略论文原稿。增量式考虑到速度控制通道的时间滞后比较小，因为采用控制方案，并引入棒棒控制，即入弯减速，过弯时中俗，出弯后加速。策略首先在舵机控制不同的目标值，从而达到小车最稳定和最快速的行进。直道左右两传感器的值几乎样，它们的差值很小，这时候可以给比较快的速度大弯有边的传感器的值很小，而另边的比较大，中间传感器的也是比较小小弯是比较难以区分的，只能给个比较慢的速度这时候采集的赛道信息也比较稳定，弯道检测比较及时。第种大于......”。

9、“.....虽然弯道能及时检测到，但是這会有其他的负面影响就是直道的时候车身的晃动十分的厉害，过弯内切的厉害特别是弯道很容易出意外。综合考虑，我们采用但是般的系统不需要调节微分参数。循迹小车及其算法策略论文原稿。传感器的布局传感器的布局是十分重要的，而且也有讲究，布局的不样所使用会影响到算法，所以在在传感器的排布上面定得和软件算法想结合。本设计上采用了个传感器两个旁边个弯道能及时检测到，但是這会有其他的负面影响就是直道的时候车身的晃动十分的厉害，过弯内切的厉害特别是弯道很容易出意外。综合考虑，我们采用了的前瞻......”。