1、“.....采用这种转子可以完全消除由铁芯形成的涡流对电机的影响。空心杯电机主要具有以下特性能量转换效率高，较好的空心杯电机的能量转换效率可以达到以上，较般的产品也可以微型四旋翼飞行器硬件设计和控制论文原稿与小体积化设计原则常见旋翼飞行器的重量比较商业公司成品旋翼飞行器目前商业公司的成品旋翼飞行器根据其功能不同，体积也大小不，通常最常见的航拍型飞行器重量在以上，而目前的大型多旋翼飞行器更可以重达调的存在......”。

2、“.....并且若要加挂云台则需要更大的机架空间。经济化与小体积化设计方案控制器部分控制器是旋翼飞行器的核心部分，主要负责解算旋翼当前的飞行姿态，维持旋翼飞行稳定，处理地面站或颗接口的高精度大气压传感器，可以返回当前的海拔。电子罗盘了选择了轴数字罗盘，其使用接口，精度控制在，完全满足旋翼导航的需要。轴传感器使用了，其为接口，可以提供个控制器设计方案控制器部分使用单片机，其主频为，通過外接晶振进行倍倍频可以达到单片机推荐的晶振频率......”。

3、“.....其对外提供了路接口，路接口，足以满足外部设备，同时也是产生重量最主要的部分，本设计完全抛弃了传统的机架设计，利用电路板自身的强度作为载体，可以搭载微型摄像头，用于采集视频信息。详细硬件设计方案系统整体设计方案与布局鉴于采用尽可能小的设计方案，所与便携性越来越受到学术界的重视，但是市面上成熟的旋翼飞行器体积较大且价格昂贵，本设计旨在解决目前民用旋翼飞行器价格高昂，体积大的问题，利用小功率电机与系列微控制器完成旋翼的基本系统搭建......”。

4、“.....可以搭载微型摄像头，用于采集视频信息。详细硬件设计方案系统整体设计方案与布局鉴于采用尽可能小的设计方案，所以对于电路板的器件布置位置提出了要求，器件的摆放应该尽可能密集，轴加速度传感器，以及颗电子罗盘，可以提供水平方向的机头朝向信息，气压计选择了，为颗接口的高精度大气压传感器，可以返回当前的海拔。电子罗盘了选择了轴数字罗盘，其使用接口......”。

5、“.....器件的摆放应该尽可能密集，同时，为了增加结构强度，减少风阻，整体的形状应该是梅花状，而不是常见的长方形设计，综上所述，图给出了简要的器件分布方案。，旋翼飞行器在启动后无法像固定翼飞机样自动对抗气流干扰，同时由于旋翼飞行器的个螺旋桨只能提供向上的升力，所以旋翼飞行器如果在升空后不加以控制，只需阵风就可以吹翻飞行器。机架机架是传统旋翼必不可缺的部分并且可以将摄像头采集到的数据转存到存储设备中。微型四旋翼飞行器硬件设计和控制论文原稿......”。

6、“.....其主频为，通過外接晶振进行倍倍频可以达到单片机推荐的基本功能，并且可以通过上位机控制与规划旋翼的飞行路线与方案。关键词旋翼飞行器低成本小体积旋翼发展现状旋翼的简介不同于平时乘坐的波音客机与常见的战斗机等固定翼飞机，旋翼飞行器是种不稳定，欠驱动的飞行系同时，为了增加结构强度，减少风阻，整体的形状应该是梅花状，而不是常见的长方形设计，综上所述，图给出了简要的器件分布方案。微型四旋翼飞行器硬件设计和控制论文原稿......”。

7、“.....完全满足旋翼导航的需要。轴传感器使用了，其为接口，可以提供个方向上的加速度数据。机架机架是传统旋翼必不可缺的部分，同时也是产生重量最主要的部分，本设计完全抛弃了传统的机架设计晶振频率。此部分使用电源供电，其对外提供了路接口，路接口，足以满足外部设备的使用需求，其核心控制部分电路如图所示。传感器模块设计为了同时兼顾高度与运动方向的检测......”。

8、“.....经济化与小体积化设计方案控制器部分控制器是旋翼飞行器的核心部分，主要负责解算旋翼当前的飞行姿态，维持旋翼飞行稳定，处理地面站或者遥控器给出的飞行指令，或者控制旋翼按照预设的航线飞行，而目前的大型多旋翼飞行器更可以重达，较大的体积会对电机的转速提出更多的要求，加快电池的消耗，同时也会增大电池的体积。微型四旋翼飞行器硬件设计和控制论文原稿。组装飞行器当下的组装飞行到左右的能量转换效率。控制灵敏，空心杯电机可以达到的机械响应时间......”。

9、“.....当其处于高速转动时，也可对其转速进行精确的调节。如今，旋翼技术已经十分成熟，也逐渐开始了商业化，在航空拍摄地，较大的体积会对电机的转速提出更多的要求，加快电池的消耗，同时也会增大电池的体积。电机为了减轻能量消耗与缩减体积，本设计放弃了通常旋翼上的大功率无刷电机，而是使用空心杯电机作为动力的来源，空心杯电机在者遥控器给出的飞行指令，或者控制旋翼按照预设的航线飞行，并且可以将摄像头采集到的数据转存到存储设备中。如今......”。