1、“.....进行有限单元离散化，其计算，实现和控制程序之间的闭环控制。即从输出信号进入控制程序的同时，控制程序输出信号进入程序。图是从里导出的单轴控制模型。这时的振动系统般存在个固有频率和个主振型。机械臂关节伺服系统的固有振种基于的机械臂关节动力学分析和联合仿真论文原稿幅值，为开始时间，为扫频开始频率，为结束时间，为扫频终止频率，为仿真迭代步长，为电机角速度。截取前的扫频函数函数曲线。对直驱系统进行测量，得到系统的转动惯量为，时域谱型及经变换后的频率响应曲线如图所示......”。

2、“.....将其作为统体进行考虑，这是种理想结构。但在实际情况中，物体在外力作用下必然会产生定的形变。在低速小载荷的情况下，物体的变形不是很明显，可以将其看成刚性体，其计算结果也在误差允许范围内。而在考虑传动类型进行约束，模型检查无误后对传动轴齿轮副和关节负载进行柔性体建模，柔性体模型在中建立，通过计算生成文件，最后用柔性体模块将刚性体替换为生成的文件。图为机械臂关节传动链仿真模型，其机械臂关节传动采用相直流无刷减速电机，进行级偏置减速后带动谐波减速器，并由谐波输出轴带动关节转动。反馈原件为旋转变压器......”。

3、“.....速度闭环周期为，位置闭环周期为。由于相电机采用相位差方波控制，可知电机在机作为驱动元件的半闭环伺服系统，实现速度和位置的控制。速度环和位置环构成了直流无刷电机双闭环控制系统。其中速度环为内环，综合速度指令信号和反馈信号，是电机提高伺服系统响应速度提升控制精度和改善控制性能的关键。位置环是外环，其主要作用是控制电机的位机电伺服控制系统引言在提供营救发射失败的卫星和清除太空垃圾等飞行器上，需要安装种轻型机械臂。为了提高这种机械臂的柔性可操作性和抓取性能......”。

4、“.....本文提供了种用于机械臂关节的动力学特性和伺服特性分析的有效方法。国际副之间的阻尼负载惯量传动比以及齿轮间隙等因素。其中，齿轮的啮合刚度和负载惯量对机械臂关节的频率特性起关键性作用。研制了机械臂关节的样机。为了改善机械臂关节机电系统的伺服特性，利用联合仿真建立了机械臂关节的伺服控制模型，将提升控制精度和改善控制性能的关键。位置环是外环，其主要作用是控制电机的位置。为了获取控制信号，要将被控制量与给定值相比较，构成误差信号，直接利用误差进行控制。系统速度环采用控制，提高系统的指令快速跟踪特性......”。

5、“.....同种基于的机械臂关节动力学分析和联合仿真论文原稿置。为了获取控制信号，要将被控制量与给定值相比较，构成误差信号，直接利用误差进行控制。系统速度环采用控制，提高系统的指令快速跟踪特性，能够实现对伺服系统的高速定位控制，同时补偿输出对输入的跟随误差，提高速度控制精度，改善系统性能。，和。在本文中，建立了机械臂的模型，充分考虑了关节齿轮的啮合刚度，运动副之间的阻尼，负载特性等。建立了速度位置双闭环控制系统。对关节的谐振频率进行了分析。最后对关节的伺服特性试验和优化进行了分析。控制系统采用以直流无刷电压器......”。

6、“.....速度闭环周期为，位置闭环周期为。由于相电机采用相位差方波控制，可知电机在实际工作中的等效电枢电阻和等效电枢电感为电机的相间电阻和相间电感，已知机械臂关节电机相间电阻为，相间电感为，由上述研究机构已经对机械臂进行了深入研究，其中包括加拿大国际空间站的的，它由，和组成和美国的，日本的和以及欧洲的关节的动力学模型中的传感器和执行器参数直接嵌入到环境中，形成伺服控制系统设计。通过比对样机的实验数据，对虚拟样机参数进行了优化。所以......”。

7、“.....关键词机械臂联合仿真动力学分析时补偿输出对输入的跟随误差，提高速度控制精度，改善系统性能。种基于的机械臂关节动力学分析和联合仿真论文原稿。摘要本文运用软件对种机械臂关节的虚拟动力学模型进行了建模，建模过程中充分考虑了齿轮的啮合刚度运导可知，机械臂关节电机由电压到电流模型如图所示。控制系统采用以直流无刷电机作为驱动元件的半闭环伺服系统，实现速度和位置的控制。速度环和位置环构成了直流无刷电机双闭环控制系统。其中速度环为内环，综合速度指令信号和反馈信号......”。

8、“.....其约束类型详见表。种基于的机械臂关节动力学分析和联合仿真论文原稿。机械臂关节传动采用相直流无刷减速电机，进行级偏置减速后带动谐波减速器，并由谐波输出轴带动关节转动。反馈原件为旋转变果才能符合实际情况。而弹性体的运动学动力学分析比刚性体更加复杂，所以对伺服机构的刚柔耦合动力学分析就显得很有现实意义。种基于的机械臂关节动力学分析和联合仿真论文原稿。本文用软件对机械臂关节进行仿真过程时动频率是指伺服系统扭转振动的固有频率，影响伺服系统固有频率的因素很多......”。

9、“.....刚性物体是指物体在外力作用下其内部任意两点之间没有相对位移速度加速度，将其作为统体进行考虑，这是种理想结构联合仿真模型建模在进行联合仿真之前，需要在中设置模型的输入和输出。输出是指进入控制程序的变量，表示从输出到控制程序的变量。输入是指从控制程序返回到的变量，表示控制程序的输出。通过定义输入和输系统谐振频率和具有较大冲击振动的场合，必须把构件当作弹性体，进行有限单元离散化，其计算结果才能符合实际情况。而弹性体的运动学动力学分析比刚性体更加复杂......”。