1、“.....在设计变量的取值范围内寻找最优的设计方案，大大缩短了设计周期，提升了设计效率和质量。目前，利用结构优化设计方法来完成机器人的结构设计工作被越来越多的设计人员所采用，并取得了大量的研究成果。根据设计变量的不同，可以将机器人的结构优化设计分为尺寸优化形状，作者簡介姜迪开，现为北京精密机电控制设备研究所工程师。作者单位北京精密机电控制设备研究所北京市。基于联合仿真的机械臂控制系统协同优化研究论文原稿。关节系统控制参数的协同优化对于大关节而言......”。

2、“.....是基于联合仿真的机械臂控制系统协同优化研究论文原稿，，小了。表明了本文提出的协同优化方法对提升机械臂重复定位精度的有效性。结论本文提出了种基于联合仿真模型的控制系统协同优化方法。考虑了机械臂机械系统柔性，传动链间隙及关节传动链刚度等影响因素，使仿真结果更加准确可靠，使得调节后的控制参数更加接近真实最优值。协同优化后机械臂末端的重复定位精度有明显的提升......”。

3、“.....然后再实物样机上进行调试，调节流程复杂，调节周期长，效率低下。机械系统从根本上限制了机械臂末端重复定位精度可以达到的最优程度。而关节伺服控制系统直接决定了机械臂末端的跟随误差。两者综合作用共同决定了机械臂末端的重复定位精度，两者不应被单独割裂开来进行分析。将上述优化完成的大臂圆周轨迹运动。选取圆周轨迹的圆心为，半径，空间圆周所在平面的法向量为。基于联合仿真的机械臂控制系统协同优化研究论文原稿。尽管经历了十多年的研究发展......”。

4、“.....也在工程上被越来越多的人所重视和利用起来。但是受到其自身分析求解规模大优化结果难以识别拓扑构型难以定量描述或参数化等问题的限制，使得结构拓扑优化技术的应用更数学模型进行调节，然后再实物样机上进行调试，调节流程复杂，调节周期长，效率低下。机械系统从根本上限制了机械臂末端重复定位精度可以达到的最优程度。而关节伺服控制系统直接决定了机械臂末端的跟随误差。两者综合作用共同决定了机械臂末端的重复定位精度，两者不应被单独割裂开来进行分析......”。

5、“.....拓扑结构优化技术已经有了长足发展，也在工程上，基于联合仿真的机械臂控制系统协同优化研究论文原稿多的体现在构件及简单工况的层面上，较多的应用在概念设计阶段。控制系统是决定机械臂功能和性能的主要因素之，在定程度上制约着机器人技术的发展。它的主要任务就是控制机械臂在工作空间中的运动位置姿态和轨迹操作顺序及动作的时间等。机械臂控制系统的优劣，直接影响到机械臂的速度精度与可靠性。而机械臂控制系统的参数调节过程就是优化控制系统的项基本步骤。顺序及动作的时间等......”。

6、“.....直接影响到机械臂的速度精度与可靠性。而机械臂控制系统的参数调节过程就是优化控制系统的项基本步骤。轨迹规划工作空间分析机械臂各关节均采用了内部走线方式，设计的机械臂各关节均可达到的运动范围。得到的机械臂工作空间如图中绿色包络面所示。笛卡尔空间圆周轨迹规划拟让机械臂末端在笛卡尔坐标下沿着空的重复定位精度有明显的提升，证明了该方法的有效性，对机械臂的后续研究更具指导意义。参考文献谢涛，刘静，刘军考结构拓扑优化综述机械工程师......”。

7、“.....但是受到其自身分析求解规模大优化结果难以识别拓扑构型难以定量描述或参数化等问题的限制，使得结构拓扑优化技术的应用更多的体现在构件及简单工况的层面上，较多的应用在概念设计阶段。控制系统是决定机械臂功能和性能的主要因素之，在定程度上制约着机器人技术的发展。它的主要任务就是控制机械臂在工作空间中的运动位置姿态和轨迹操作作者簡介姜迪开，现为北京精密机电控制设备研究所工程师。作者单位北京精密机电控制设备研究所北京市......”。

8、“.....目前机器人控制系统参数调节过程主要依靠工程经验和简，基于联合仿真的机械臂控制系统协同优化研究论文原稿大幅度的减小，其中主要受力方向方向的最大偏差量减小了。表明了本文提出的协同优化方法对提升机械臂重复定位精度的有效性。结论本文提出了种基于联合仿真模型的控制系统协同优化方法。考虑了机械臂机械系统柔性，传动链间隙及关节传动链刚度等影响因素，使仿真结果更加准确可靠，使得调节后的控制参数更加接近真实最优值。协同优化后机械臂末优化和拓扑优化个层次......”。

9、“.....后续的机械臂关节臂杆末端执行器及工作负载均是其有效负载，是个与机械臂位置姿态及各关节运动状态相关的变量。单纯的在中考虑机械臂的动力学特性比较复杂计算时间长。利用专业的动力学建模分析软件，在中解决机械臂的动力学问题，利用联合仿与机械臂位置姿态及各关节运动状态相关的变量。单纯的在中考虑机械臂的动力学特性比较复杂计算时间长。利用专业的动力学建模分析软件，在中解决机械臂的动力学问题，利用联合仿真，解决机械臂任务级伺服系统仿真......”。