1、“.....可以分为固定翼式和旋翼式无人机。固定翼式无人机指的是机翼固定的无人机，在形态上与传统大飞机没有很大差别，主要利用滑行和所述，开展小型旋翼无人机的理论和技术研究在开展学术理论研究推动相关产业和技术发展加强国防建设创造经济效益等方面都具有重大的意义。参考文献文锟基于计算动词控制器的旋翼无人机控制及地面控制系统设计厦门大学，聂博文，马宏绪，王剑等微小型旋翼飞行器的研究现状与关键技术电小型无人机结构与控制论文原稿控制，积分控制消除静差，微分控制可加快系统的动态响应速度。恰是因为控制器简单易行，因此可以用于各种应用场景，才在无人机工业得到了大范围的应用。结束语从上文的介绍可以看出......”。

2、“.....旋翼无人机具有很多独特的构造优点，比如结构简于图中的控制器，图中执行器是无人机的电机系统，被控对象是旋翼无人机的旋翼，检测装置是无人机上搭载的各种传感器。对于旋翼无人机而言，可选择的控制器很多，研究者也试图将各种复杂的先进控制器施加到无人机控制中。但控制器实现越复杂，对模型准确性的依赖就越强，其实际控制效果反而不如人机能够胜任隐蔽性强的任务。小型无人机控制原理无人机作为种无人驾驶的自动化设备，其控制原理可以利用自动控制原理的基本分析框架进行分析。如图所示，图给出了自动控制的基本闭环框图。当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括个部分测量比较和执行......”。

3、“.....地面控制站主要负责实时观测旋翼无人机的位姿信息，接收得到无人机飞行状态信息并及时处理，利用控制器运算得到无人机的控制信号并发送出去。机械构造紧凑，控制方法简单同直升机结构相比，由于采用了小型电机，旋翼无人机的机械构造更加紧凑。同时，个螺责实时观测旋翼无人机的位姿信息，接收得到无人机飞行状态信息并及时处理，利用控制器运算得到无人机的控制信号并发送出去。小型无人机结构组成旋翼无人机系統由部分组成负责计算控制信号的地面控制站，负责通信的机载控制系统和负责得到无人机飞行状态信息的导航系统。与地面控制站的通讯由机上文的介绍可以看出，旋翼无人机还具有很大的潜在军用以及商用价值有待发掘。旋翼无人机具有很多独特的构造优点......”。

4、“.....使其制造成本和学习成本相对于其他无人机更为低廉。加之其所具备的行为灵活隐蔽性强用途广泛等性能特性，很多之前无人机未涉试图将各种复杂的先进控制器施加到无人机控制中。但控制器实现越复杂，对模型准确性的依赖就越强，其实际控制效果反而不如控制。因此目前在大多实际无人机控制模块中仍使用控制作为其核心算法。控制器指的是比例积分微分控制控制器，虽然结构简单，但它是在工业过程中应用最制的基本闭环框图。当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括个部分测量比较和执行。测量得到被控变量的实际值，并与期望值相比较，控制器可以利用这个偏差对被控对象实时控制，来纠正系统的响应......”。

5、“.....如前文所述，待执行任务从地小型无人机结构与控制论文原稿控制系统负责，把来自地面控制站的控制信号转变为电机控制信号发送给电机系统，来实现对旋翼旋转方向和转速的控制。小型无人机结构与控制论文原稿。小型无人机结构组成旋翼无人机系統由部分组成负责计算控制信号的地面控制站，负责通信的机载控制系统和负责得到无人机飞行状态信息的导航系控制器的旋翼无人机控制及地面控制系统设计厦门大学，聂博文，马宏绪，王剑等微小型旋翼飞行器的研究现状与关键技术电光与控制，王伟，张晶涛，柴天佑等参数先进整定方法综述自动化学报，。小型无人机结构与控制论文原稿。图给出了旋翼飞机的地面控制站示意图，地面控制站主要机无法实现的。机械构造紧凑......”。

6、“.....由于采用了小型电机，旋翼无人机的机械构造更加紧凑。同时，个螺旋桨的推力可以提供更多的控制维度，比单个螺旋桨产生的推力能更简单地完成各姿态调节。噪声较小，隐蔽性强由个螺旋桨分担受力，每个电机的功率不需要太大，因此噪声的领域现在也逐渐被开发出来，比如电商巨头亚马逊和京东就开始使用无人机进行配送，并且民用拍摄无人机也获得市场认可。综上所述，开展小型旋翼无人机的理论和技术研究在开展学术理论研究推动相关产业和技术发展加强国防建设创造经济效益等方面都具有重大的意义。参考文献文锟基于计算动词广泛的种控制方法。控制器由比例单元积分单元和微分单元组成，各个单元有各自的特点与控制领域，比例控制实现基础控制，积分控制消除静差......”。

7、“.....恰是因为控制器简单易行，因此可以用于各种应用场景，才在无人机工业得到了大范围的应用。结束语控制站通过机载控制系统发送给无人机，无人机执行后将位置速度姿态等飞行信息反馈给地面控制站。这个过程中，地面控制站相当于图中的控制器，图中执行器是无人机的电机系统，被控对象是旋翼无人机的旋翼，检测装置是无人机上搭载的各种传感器。对于旋翼无人机而言，可选择的控制器很多，研究者小。而且由于采用了更小的电机，可以很好地避开热力雷达，从而使得旋翼无人机具有更好的隐蔽性，因此在战场环境中小型旋翼无人机能够胜任隐蔽性强的任务。小型无人机控制原理无人机作为种无人驾驶的自动化设备，其控制原理可以利用自动控制原理的基本分析框架进行分析......”。

8、“.....图给出了自动小型无人机结构与控制论文原稿景。从系统构造可以看出，旋翼无人机具有以下几个重要的特点机动性能较强，适应能力优良，可以在起伏不定的环境下执行任务与固定翼相比，旋翼无人机不需要起降跑道，垂直起降的功能保证了其起降区域不受限制，这样极大地节省了空间需求。空中悬停功能可以得到更加稳定的图像效果，这是固定翼无气动力进行飞行，利用机翼和尾翼进行姿态调节。由于以商用大飞机为基础的空气动力学已经被研究得十分透彻，因此固定翼无人机在技术上较旋翼式无人机更为成熟。固定翼无人机的优点是飞行速度快机动效率高承载载荷大等，缺点是需要较大的起飞着陆场地，使用范围受到了环境的限制。旋翼式无人机采与控制，王伟，张晶涛......”。

9、“.....。小型无人机结构与控制论文原稿。从系统构造可以看出，旋翼无人机具有以下几个重要的特点机动性能较强，适应能力优良，可以在起伏不定的环境下执行任务与固定翼相比，旋翼无人机不需要起降跑道，垂直起降的功能保单使用部件较常规维护方便能源获取便捷等，使其制造成本和学习成本相对于其他无人机更为低廉。加之其所具备的行为灵活隐蔽性强用途广泛等性能特性，很多之前无人机未涉足的领域现在也逐渐被开发出来，比如电商巨头亚马逊和京东就开始使用无人机进行配送，并且民用拍摄无人机也获得市场认可。综控制。因此目前在大多实际无人机控制模块中仍使用控制作为其核心算法。控制器指的是比例积分微分控制控制器，虽然结构简单......”。