1、“.....并向电机驱动模块发出动作指令。复位采用手动复位。电源模块有市电转出，再将转换成提供给单片机及其他模块，主要为驱动电机提供电源。避障模块采用购买的成品，该模块在单片机的控制下对小车前方的路况进行检查，并将检测信息反馈给单片机，单片机经过处理反馈回来的信息，发出相应的指令控制驱动模块，从而控制小车做出相应的动作，达到避障的目的......”。

2、“.....内置字静态内存，字闪存，个位可编程定时器计数器，个通用口，个中断源。该芯片具有体积小集成度高可靠性好且易于扩展，具有较强的中断处理能力，低功耗低电压。完全能够满足设计要求，但该芯片价格昂贵，制作成本高。方案二采用单片机为核心，的内部程序存储器，个内部数据存储器，个寄存器区，个通用端口......”。

3、“.....有功能，能用于下载线进行的在线编程，设有个中断源，能够完成超声波避障模块驱动模块小车模块电源模块第页，共页设计要求，且该芯片价格便宜，采用该芯片能够达到设计要求，且平时实训中直采用该芯片，对其比较熟悉，控制起来相对简单。比较以上两种单片机，综合考虑设计要求及成本，该设计选用作为主控芯片。单片机用的是，该芯片存储容量大，体积小......”。

4、“.....单片机包含中央处理器程序存储器数据存储器定时计数器并行接口串行接口和中断系统等几个大单元及数据总线地址总线和控制总线等三大总线。号复常。正常后，将所编写的程序烧入单片机最小系统中，进行系统联调将，看是否能够达到预期效果。在调试中发现，避障程序能够检测到障碍物的距离，但不能有效避开障碍物......”。

5、“.....避障程序再出里小车转向部分存在问题，进行修改后，再次进行系统联调，发现小车能避开障碍物，但仍不能达到预想的效果。再次修改，再次系统联调，如此往复直至达到预期的效果。实现功能本设计，以单片机为核心实现小车避障。小车在行驶过程中自动检测障碍物，当障碍物的距离小于小车的安全行驶距离时，小车会首先向左转向度......”。

6、“.....如果没有障碍需驾驶员的智能型汽车的任务,已经被社会所关注。利用避障技术,汽车在行驶中能够自动转向刹车和换档,因此车上无需驾驶员,乘车人可以随心所欲地谈话读书工作娱乐,车内成为个充满乐趣的生活空间。所以没有驾照的人也可以拥有自己的车。智能小车是个集环境感知动态决策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统，随着计算机科学的发展......”。

7、“.....无需人工干涉，操作人员可以通过修改智能小车的控制程序来改变它的行驶方式。因此智能避障车可以解决些特殊环境下人力无法完成的任务。该课题所设计利的用单片机控制的壁障小车，体积不大，方便携带。但由于知识水平及时间有限，本课题研究智能小车的个方面即避障。系统采用单片机为控制核心......”。

8、“.....采用超声波避障模块进行障碍物的检测。单片机控制避障模块发射和接收，通过相应的程序处理，判断障碍物的位置。根据检测情况单片机控制电机驱动模块，控制小车电机的正反转实现小车的转向，启动等相应动作，来实现避开障碍物，为了降低了成本，小车是自己组装的。软件采用所学的语言来实现，实用性大。第页......”。

9、“.....启动次超波模块，对前方路况进行检测当障碍物小于时，小车自动左转度当小车转过度后，对前方道路再次检测，若无障碍，向前行驶。如果存在障碍物且小于,小车右转度，并再次检测前方路况，若无障碍物，向前行驶，有障碍物且距离小于,小车向右转度并向前行驶。系统设计方案根据设计要求，为了便于调试和改进，采用模块化设计......”。