1、“.....取轴的最小直径拟出的结构图如图所示。图第三级齿轮轴轴的设计这里采用空心轴的形式，目的是为了减轻回转轴的质量和转动惯量。由式取将各值代入上式的取具体外形如下图所示图轴外形图小臂驱动部分的设计臂长为，驱动小臂的总负载初步估算约为。旋转力矩为总取因此，经考虑后决定采用松下伺服电机，规格如下额定功率为额定转速为额定转距重量小臂驱动部件采用级半开式圆锥圆柱齿轮传动，其结构简ⅠⅡⅢⅣ图见。图小臂传动简图各轴转速输入功率转矩见表。表小臂各轴情况表轴轴轴轴转速功率转矩圆锥圆柱齿轮传动其具体尺寸参数见表......”。

2、“.....所以算出腕部的旋转扭距，摆动转矩齿数模数压力角分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径中心距齿宽齿数模数压力角分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径中心距齿宽则式中将各值代入得则取采用系列小惯量直流伺服电机，尺寸规格如下额定功率额定转矩最大转矩惯量额定转速最高转速质量在此处由于传动系统的减速比太高,因此决定采用谐波传动的方式。谐波传动的基本构件是波发生器刚轮和柔轮。当波发生器转动时，迫使柔轮产生连续移动着的弹性变形波，并与刚轮相互作用而实现传动。而且谐波传动与般齿轮传动相比，有许多特点传动平稳，承载能力高。在传动时同时参与啮合的齿数多，故传动平稳......”。

3、“.....传递单位扭矩的体积和重量小。在相同的工作条件下，体积可减小传动比大，而且范围广零件少体积小重量轻运动精度高而回差小运动平稳噪声低承载能力高磨损小效率高，可通过密封壁传递运动。无论作为控制系统的传动或大转距的动力传动都能得到满意的结果。经过各种传动比优化和计算后，决定采用的谐波减速器型号为减速比输入输出力矩质量电机经谐波减速后的功率因减速器传动比则输出转速经计算后得出的锥齿轮尺寸如表所示。表小臂级锥齿轮参数齿数节锥角分度圆直径齿顶圆直径节锥顶距模数齿宽同步带的设计计算小臂的设计的形式般为多层套筒组合而成，通过内外套筒的相对转动来带动腕部的三个自由度转动。但这种结构最大的缺点是制造非常复杂，成本高。因此......”。

4、“.....因为同步带传动综合了带传动和链传动的优点。同步带工作时，带的凸齿与带轮外缘上的齿槽进行啮合传动。由于抗拉层承载后变形小，能保持同步带的周节不变，故带与带轮间没有相对滑动，从而保证了同步传动。同步带的优点是无滑动，能保证固定的传动比预紧力较小，轴和轴承上所受的载荷小带的厚度小，单位长度的质量小，故允许的线速度较高带的柔性好，故所有带的直径可以较小。具体数据为输入功率入，转速，传动比，轴间距，每天。表查得根据和查得应选用型，节距小带轮齿数根据带型和小带轮转速查得小带轮齿数......”。

5、“.....其带轮结构和尺寸如下小带轮大带轮安装方式如图所示皮带小臂手腕同步带轮锥齿轮图小臂结构简图腕部设计喷漆机器人的腕部位于小臂臂体的前端，腕部的摆动回转运动由安装在小臂臂体后端的伺服电机经同步传动带传动，通过设置在腕部的谐波减速器带动腕部转动。手腕的功能是利用自身的活动度确定被末端执行器夹持物体的空间姿态，也可以说是确定末端执行器的姿态。它的结构设计要求是重量轻传动系统结构简单并有利于小臂对整机的静力平衡。本次设计的腕部结构采用两自由度的汇交式结构......”。

6、“.....与锥齿轮轴相连，通过齿轮副带动末杆回转同步带轮与机架相连，也是由后置的驱动器带动，使末杆摆动，从而形成两个自由度。其中两个带轮对称的分配在小臂中线的两边，使得结构紧凑，驱动器的后置，对小臂的平衡十分有利。第章工业机器人的控制系统控制特点与分级工业机器人的控制有如下特点机器人有若干个关节典型工业机器人有至个关节。每个关节由个伺服系统控制，多个关节的运动要求各个伺服系统协同工作。机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间电位运动或轨迹运动。对机器人运动的榨控制需要进行复杂的标变换运算以及矩阵函数的逆运算。机器人的数学模型是个多变量非线性和变参数的复杂模型，各变量之间还存在着耦合......”。

7、“.....较高级的机器人要求对环境条件，控制指令进行测定和分析，采用汁算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制决策管理和操作，按照给定的要求自动选择最佳控制规律。另外机器人的控制系统相当于人的大脑，它指挥着机器人的动作，并协调机器人与生产系统之间的关系。机器人的工作顺序，应达到的位置动作时间间隔运动速度等都是在控制系统指挥下，通过每运动部件沿各坐标轴的动作来实现的。值得注意的是，般机械设备的控制系统，多。接口箱用于喷漆电源与喷漆机器人控制装置之间的信号传递和处理。方面传递控制装置指令，使其自动调整喷漆参数如喷漆电流电压喷漆速度另方面监测喷漆过程状态，使喷漆机器人控制装置实时监控喷漆状态，判断有无喷漆故障发生如堵塞无油漆等......”。

8、“.....该喷漆机器人具有结构紧凑体积小占地面积小动作灵活速度快工作范围大重复位置精度高操作调整方便工作稳定可靠等系列特点。结论本次设计的基本任务是完成喷漆机器人机械结构设计，在设计过程中我的主要工作就是选择适合的电机，设计腰部大臂小臂部分的传动方式，其中腰部采用三级直齿轮传动，其传动比为，腰部的轴轴均采用齿轮轴，四轴采用空心轴，并将齿轮交错布置以节省空间。大臂采用圆锥圆柱齿轮传动，传动比为，小臂采用圆锥圆柱齿轮传动，传动比为。小臂部分减速比较大，但外形尺寸较小，故选用型谐波减速器。同时选用型同步带。本次设计的的机器人须有五个自由度以完成平面及般曲面的喷漆作业，其中腰部电机通过三级减速后驱动腰部在水平面内转动......”。

9、“.....大臂上的伺服电机通过三级减速驱动大臂在竖直面内转动，实现个自由度。小臂伺服电机通过三级减速驱动大臂在竖直面内转动，实现个自由度。同时小臂伺服电机通过上下布置的同步带驱动手腕在素质面竖直面内，并使其在水平面内转动，从而实现其五个自由度，满足喷漆作业的要求。致谢本次设计是个综合性的设计，却以前从未接触过，刚开始做的时候，我感到无从下手，感到学过的知识用不上，自己又没有专门的图纸资料，对于机器人的认识也相当的浅薄，在这种情况下遇到的难题个接着个。通过这次设计，也充分的暴露出我的不足和缺陷，在没办法做下去时，老师给了我很多的参考资料，并帮我规划设计的总体步骤和方向，让我能够接着做下去。在我自己的努力和老师的指导下以及其他老师的帮助下......”。