1、“.....通过超声波探测器进行障碍物感知，进行避障功能实现，通过驱动模块来实现电机的驱动，从而达到小车的运动。需求分析设计种智能小车，借助于红外反射式接近开关传感器及红外避障传感器，并通过单片机对小车进行实时控制，首先在预定的模式下运动不能超出轨道有障碍的情况下实施避障减速在有障碍且在超车区的情况下实施超车。这样循环下去。总体方案系统的采用的位微控制器单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制。在选定智能车系统采用红外避障传感器红外反射式接近开关循迹方案后，路径信号经的口输入处理后，用于小车运动控制决策，由口输出电机控制信号。根据系统方案的设计，系统应包括以下模块主控模块路径检测模块电源模块电机驱动模块红外避障传感器红外反射式接近开关传模块辅助调试模块等。主控模块，作为整个智能车的大脑，红外避障和接近开关传感器的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动直流电机完成对智能车的控制。电机驱动模块，驱动直流电机完成智能车的前进停止转向等功能。红外避障模块，探测有无障碍物......”。

2、“.....硬件电路设计电源电路设计在小车的电源系统，采用直流供电，为了防止在误操作时接入过高的电流使整个电路烧毁，般会在电路中接入防击穿电容。图电源模块图驱动电路设计图驱动电路框架图在驱动电路部分设计时，我们要考虑的是驱动芯片的选择，般是在和这两款芯片中选择。对于芯片，是使用的脚直插式封装模式，具有四通道驱动逻辑电路，可以很方便的驱动两个电机。而且它的工作电压以及单通道输出电流都比较高，般可达到和在功能上和基本样，但是它的工作电压和通道电流都相比于要小，其采用的是直插式脚封装模式。所以，在应用时，般使用而不采用，从经济方面来考虑，也更具有优势。，其安装高度要合适。对于驱动模块和最小单片机系统，安装在小车正中间，因为其要与各模块之间进行连接。供电电源则放在小车车尾，这样有利于小车整体重量的均匀分布，也可以在进行充电时，更加方便拆装。小车运动模式调试对小车的左右转弯进行调试时，可以在程序里给定每个电机引脚信号，看小车的转动是否满足所设定的方向。通过调试可知，小车的运动方向与初始设置相同......”。

3、“.....为了便于明确知道小车电机转向的控制信号，表给出了每个的控制信号，通过对其进行不同的改变，可以选择在不同情况下电机的各种运动状态，从而得到小车行驶的数据。小车循迹调试小车的循迹是通过五路红外对管实现，当左侧检测到有黑线时，左侧指示灯会亮，当右侧指示灯亮时，那么小车检测到的黑线在右侧图，如果当小车在黑线中间是中间指示灯会亮，这时候，小车就会循着黑线直行进。在进行循迹测试时，黑线的宽度对我们循迹成功也有定的影响，因此，我还进行了黑线宽度的测试，其结果如表小车避障调试在进行小车避障调试时，当把障碍物放置在小车的行驶路线上时，如果被检测到，那么小车会在安全距离内旋转度进行避障处理。小车的功能通过对小车的各项功能进行测试，可以发现，在合适的工作条件下，小车基本可以达到设计要求。因此，本设计完成了预先的设计任务，实现了所有功能。小车可以进行循迹功能，检测到黑线以后，会沿着黑线进行行进。可以进行避障功能，在检测到障碍物以后，小车会原地旋转度进行避障处理，然后继续行驶......”。

4、“.....实现了既定的功能。在设计中主要克服两大难题，其，较为复杂的电路焊接和检测。进步提高了焊接技术和检查电路等实际操作能力。其二，软件设计中程序的编写是重中之重，实际编写各个模块的编写并不是太难，难就难在各个部分的兼容性，尤其是检测并计数，通过这次实践掌握了些程序编写的技巧和拼凑几个程序时的几个要点。总之，这次系统设计使我更深入的了解了系统单片机的工作原理，提高了对其的运用能力。参考文献徐开军，刘飞龙基于平台的多功能智能小车的设计电子世界聂茹基于蓝牙遥控的多功能智能小车设计自动化与仪器仪表申江江，齐银鹏，陈方超，陈毓，梁浩基于单片机的多功能智能小车机器人电子设计工程张德宇，侯立刚，张晓勇，常龙昆基于单片机的多功能智能小车系统设计电子设计工程张伟娟，王菊，李昆基于单片机的智能环保小车设计电子质量何光锋，王凌云，徐加鹏基于模块化控制的多功能智能小车设计现代电子技术姜宝华，齐强基输出电压的方式有两种......”。

5、“.....该驱动芯片可驱动路直流电机，使能端为高电平时有效，控制方式及直流电机状态表如下所示。如果直流电机的速度控制，需要设置和，确定电机的旋转方向，并使输出脉冲，可以实现转速控制。请注意，当使能信号是，电动机自由停止状态若使能信号为，并且和都为或时，电机处于制动状态。表驱动状态表直流电机状态停止制动正转反转制动循迹避障部分电路图循迹模块框架在进行小车循迹电路设计时，我们要考虑到当红外对管检测到黑线以后，如何进行下步操作。首先将红外对管接收的光信号转化为电流信号，再将模拟电流信号转化为数字信号。红外线探测障碍物并绕过障碍物模块是利用红外线发射器向方向红外线，红外线在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，红外线接收器收到反射光经相应的电路进行处理，以测定障碍物的方位及距离，并向下车发送控制信号以使小车绕过障碍物。主控电路设计小车的主控电路是以单片机作为控制芯片，结合复位电路晶振电路来控制整个系统的运行。在电路中，我们般使用的晶振位，这样的话，单片机的每个机器周期为......”。

6、“.....比较方便。图最小单片机系统程序设计主程序设计概述在小车整体设计过程中，不仅有着大量的硬件电路设计，更多的是对于系统软件的分析设计。因为在硬件电路搭建完以后，只有通过软件程序的控制，才可以让小车按照设想的运行路径进行行驶，达到所需要的功能。由于小车整体功能比较多，如果在最开始程序设计时就进行整体设计的话，无疑会对整个设计工作带来困难，而且在设计完成后进行运行调试时，也会造成困难。因此，我在设计程序时，采用了模块化设计，即先对每个部分子功能模块进行设计，在验证各个功能程序的完整性以及正确性以后，再把各个子程序组合成个完整的程序......”。

7、“.....我们就开始对小车进行整体组装。利用购买的高强度塑料制成的模型作为小车的车体，然后分别将各模块按照功能安装固定好。红外循迹模块固定在车体底部，因为其作用是来检测地面黑线存在，而且其工作距离也有定限制，所以不能放在离地面太高的地方。超声波探测模块则应该置于小车正前方，其目的主要是用来发现前方障碍物驱动程序流程图循迹程序流程图避障程序流程图制作安装与调试小车的安装小车运动模式调试小车循迹调试小车避障调试小车的功能结论参考文献外种就是生成法。硬件生成的方法主要是利用波形的调制的信号将需要传递的信息用波形来改变。由于在三角比较容易实现系统控制，利用参数进行调节也比较容易。由于复杂的信号是不同的正弦信号叠加而成。利用正弦波的信号来实现波的调制，利用这种信号产生信号会更加的容易，利用进行波形的变幻时只需要在软件的程序中进行简单的修改就能实现系统的控制。由于硬件调制法电路是属于模拟电路，其结构比较复杂，而且在实现电路设计和搭建时，相比较起来不方便，难以实现精确的控制。而软件生成法就比较简单......”。

8、“.....因此，我采用软件生成法来实现波形。循迹模块技术小车前进的过程中，我们要将小车的行驶的灵敏性考虑其中。因为只有保证了小车的较强的灵敏性才能对小车行驶的路径进行较好的探索。循迹模块的采用可以通过采用发光的红外线二级管来照明，例如利用光电流的形式将红外线连接在电路上，对产生的信号的通电系统进行利用，使用这模块的优势在于，光电信号会随着光的变化而产生变化。它受到光强的作用比较明显，本次设计的智能小车就充分的考虑了小车成本实用性能等相关的因素，通过多方的考虑本次设计采用了红外线对管进行循迹。红外线管的优势在于它能够将信号转化为光电信号，具体的示意图如所示，它是利用光敏的器件和光电的变换装置来实现的，主要是利用光信息源红外线光信息源对间接辐射定的光能，它将携带信息光能量传输给红外线对管接收之后就利用红外线对其进行作用，并且要有规律的光源进行模拟出，通过输出模拟后将输出的信息转化为数字化的对应的符号。图红外光电传感器工作原理避障模块技术在系统设计的过程中......”。

9、“.....这样才能保证小车在行进的过程中能够自动的规避障碍物。并且在选择规避障碍物的过程中有两种选择模式，种是使用红外线避让的模式，种是利用超声波避让的模式。红外线的光电指定性较强，由于红外线指定性强，因此，在传播的过程中，它的介质传播较远，便于小车的近距离的测量和障碍物的探测。利用红外线探测是解决小车成功避让的主要方式，由于红线线是通过利用空气来实现传播的，以此，小车在碰到障碍物时就会自动的返回，这是利用红外线接受的原理让小车在遇到障碍物时就能自动探测障碍物的距离。小车在遇到障碍物时能利用超声波的传感器作用。超声波测量障碍物具有速度反映灵敏的特点。但是成本的相对应较高，因此本文选择相对于成本较低点，电路设计稍微简单点的红外线避让技术。控制系统模块对于智能小车控制模块的设计，我们采用了公司生产的型号为的单片机。为了保证小车的整个运行的安全，就需对各个系统的数据的模块进行处理，尤其是在选择驱动电机时，就需要利用单片机技术来实现口来输出控制信号......”。