1、“.....从最开始的选题到最后的毕设完成与论文完稿，老师都给与了精心的讲解与耐心的指导。在此谨向尊敬的指导老师致以最高的敬意和由衷的感谢。我毕业设计的顺利完成是与我周围每位指导我的师兄和帮助我的同学是分不开的，谢谢你们不厌其烦对我问题的解答思路的引导技巧的传授。在与你们的交流与讨论中，我成长了很多，包括我交流表达能力看待问题的角度以及解决问题的能力知识的增长。让我拥有了更加端正的态度更多的耐心更强的信心。在此，我衷心的对你们说声谢谢。在这三个月中，不仅是对我大学所学知识的检验，更是学习新知识，运用所学知识解决实际问题的机会......”。

2、“.....给你们说声辛苦了，也要感谢学校和学院给了我这次锻炼提高自己的机会。在这次毕业设计中，不仅有知识的提高，更是对我单独完成个课题的能力，耐心毅力信心的考验与锻炼，这对我以后的工作和生活有很大的帮助。毕业设计完成，大学也即将接近尾声，我想对我身边帮助关心过我的每位说声谢谢，感谢你们的出现，有你们真好，祝我们帆风顺......”。

3、“.....动气动手指放松气动手指夹紧传感器二动作四挡片合挡片开传感器三检测轨道二末端是否有球动作五大学毕业设计论文动作五轴上下运动动作六顺时针转动传感器四检测轨道是否有球动作四传感器五检测轨道三是否有球动作七动作七转动轴上下移动吸盘吸住小球传感器六小球颜色的分辨动作八动作八轴前移动轴后移动轴左右启动轴上下移动气动手指夹紧松开传感器七传感器八检测轨道四是否有球动作九传感器九传感器十检测轨道五是否有球动作九动作轴右移动轴左移动轴前后移动大学毕业设计论文九轴上下移动吸盘吸住小球启动开关分拣线开始工作停止开关分拣线停止工作大学毕业设计论文附录二附录三回零功能块大学毕......”。

4、“.....动作五大学毕业设计论文动作六大学毕业设计论文动作七动作八,大学毕业设计论文,黑球第四轨道大学毕业设计论文红球第五轨道大学毕业设计论文能价格比高的优点。综上所述，选用做控制系统。控制器简介控制器将工业自动化技术和信息技术完美结合在起......”。

5、“.....采用构架核心处理器，扫描周期可扩展个本地模块，包括开关量模拟量通讯模块功能模块支持总线等多种通讯模式进行远程访问调试与控制④最多支持个远程从站，最大传输距离支持多达轴的运动控制功能，包括点位多轴同步电子齿轮电子凸轮等功能大学毕业设计论文软件编程平台完全符合国际标准。本设备选用的控制器，自带路和路,通过总线扩展点数，并可以扩展运动控制，通过口对控制器进行编程和在线监控，也可以实现多台控制器之间通讯等。图控制器现场总线远程是种架构在控制局域网路,上的高层通讯协定，也是工业控制常用到的种现场总线......”。

6、“.....针对个别设备的子协定以为基础再进行扩充，如针对模组的及针对运动控制的。采用双线串行通信方式，个网络上最多允许台设备,最大传输速率米，最大传输距离米。远程从站模块实现了到总线网络的快速连接，采集现场信号并与主站进行通讯，可靠完成对现场设备的控制。大学毕业设计论文本设备选用的远程是路数字量输入和路数字量输出模块。数字量输出为继电器型，可以根据需要选择性输出低电平或高电平输入端对于三线制和型开关都可以连接，兼容性强......”。

7、“.....防止短路对设备损坏接线端子用于线路之间的转换以及接口的扩展风扇对电路进行散热照明灯用于照明电线用于供电和信号的传递线槽安放电线电控图见附录二图电控图大学毕业设计论文第章气动系统设计气缸的选择气爪的选型气爪选择时应注意的事项增加额外的夹头重量，将会增加运动质量，增高了动能，在夹头运动到终点位置时，会损坏气爪。夹头安装气爪时，应使用定位销......”。

8、“.....气爪的复位精度为。气爪不应在侵蚀介质焊接火花研磨粉尘的场合下使用。不要在未节流的情况下操作气爪。要注意工件的运动方向，尤其是在加速度情况下。在抓取工件时，还应考虑其周围的空间，气爪张开的角度不能影响相邻的工件。考虑到搬运球料所需的精度要求不高，对球料的定位使用带有圆弧槽的手指，气动手指规格中的个重要参数是手指能抓取的最大抓取重量，本系统中的工件重量较轻，查阅机械手册并结合工业生产的实际情况，本次设计选取的球的材料为钢，球重约,直径为，手指行程为，材料为聚四氟乙烯，查得二者的摩擦系数约为......”。

9、“.....摩擦夹紧型手指的夹紧力计算公式为式中为每个夹头的夹紧力工件质量重力加速度，取气爪头与工件的摩擦系数安全系数范围在之间气动手指运动视为匀速运动，无加速度，手指运行较平稳，取。计算后得出夹紧力所需要的力为计算值的两倍总根据计算结果，选择公司的系列平行气动手指。双活塞杆气缸的选型般气缸的选型包括以下步骤根据工作机构运动要求和结构选择气缸的类型及安装方式根据工作机构载荷及速度要求计算气缸直径，算出的直径应参照选型手册圆整为标准缸径由气缸直径及工作压力计算和选择缸筒壁厚......”。