1、“.....机械设计实用机构与装置图册机械工业出版社，季明善液气压传动北京机械工业出版社，徐炳辉气动手册上海科学技术出版社，明仁雄，等液压与气压传动国防工业出版社，，，，，，速度较低的工作场合。二气压驱动气动驱动的特点有通过调节气流，就可实现无级变速由于压缩空气粘性小，流速大，因此气压驱动的机械手动作速度快压缩空气可从大气中吸取，故动力源获得方便价格低廉，而且废气处理方便由于压缩空气粘度小，因此在管路中的压力损失也很小，般其阻力损失不到油液在油路中损失的千分之故压缩空气可以集中供应，远距离输送压缩空气的压缩性较大，因此使机械手的运动平稳性较差，定位精度较低，而且压缩空气排到大气中时噪声较大，另外还须考虑润滑和防锈等耐压缩空气的工作压力较低，致使机械手结构较大。因此，气压驱动的机械手，常用于臂力小于公斤运动速度较快以及高温低温高粉尘等工作条件较恶劣的场合......”。

2、“.....各种电机系统的工作原理有很大的区别，性能上也存在着较大的差异。在这里，不对这些电机系统作介绍。只是把电机驱动与液压和气压驱动做个比较，从中得到结论。电动机根据运行距离及电机的脉冲当量算出脉冲数，将数据输入计算机，可达到非常高的位姿准确度，这些都是电机驱动的优点。相对的，液压与气压驱动系统组成机构繁琐，维护不方便，液压源和气压源装置体积大，对于上料装置来说也是个无山东建筑大学毕业设计说明书法实现的问题，对于上料装置所要求的速度精度，液压和气压驱动也很难满足。在减速电机的选型上，考虑到减速电机品种规格较多，仔细分析它们的特点，来恰到好处的选择。常见减速电机的种类及特点蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同轴线上......”。

3、“.....但是般体积较大，传动效率不高，精度不高。谐波减速电机的谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积不大精度很高，但缺点是柔轮寿命有限不耐冲击，刚性与金属件相比较差。输入转速不能太高。行星减速电机其优点是结构比较紧凑，回程间隙小精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。减速电机般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机内燃机或其它高速运转的动力通过减速电机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速电机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。减速箱或叫齿轮箱的用途有加速减速，就是常说的变速齿轮箱改变传动方向，例如我们用两个扇形齿轮可以将力垂直传递到另个转动轴改变转动力矩同等功率条件下，速度转的越快的齿轮，轴所受的力矩越小......”。

4、“.....达到把发动机与负载分开的目的比如刹车离合器等分配动力例如我们可以用台发动机，通过齿轮箱主轴带动多个从轴，从而实现台发动机带动多个负载的功能齿轮箱的工作原理齿轮箱是用来变速的，减速箱或者减速电机多是通过齿轮变速，原理说白了就是个大齿轮带齿轮或小齿轮带大齿轮从上面介绍可以看出减速电机变比旦选好速比，就不能改变，减速箱可以变速和改变传动方向。综上所述，根据设计任务提出的要求，本文上料机构选择气动驱动方式，传送机构选择电机驱动方式。山东建筑大学毕业设计说明书机械结构选择传送机构选择方案本方案采用刮板式输送机，该结构坚实，能经受住煤炭矸石或其他物料的冲撞砸压等外力作用。能适应采煤工作面底板不平弯曲推移的需要，可以承受垂直或水平方向的曲。输送机机身矮，便于安装。但该输送机自动上料实现困难。图刮板式输送机方案二本方案采用带式输送机，带式输送机皮带输送机是功能齐全的输送机种......”。

5、“.....又可倾斜转弯输送，它是运用输送带的连续或间歇运动来输送各种轻重不同的物品，既可输送各种散料，也可输送各种纸箱包装袋等单件重量不大的货物，但带式输送机的耐酸碱耐油阻燃等各种性能比较差，并耐高低温均需要进行特殊制造，所以不适合微波烘烤装置。图带式输送机方案三本方案采用特殊制造的链板式输送机，利用固接在牵引链上的系列板条在水平或倾斜方向输送物料的输送机，以单片钢板铰接成环带作为运输机的牵引和承载构件承载面具有横向隔片置于槽箱中驱动环带借隔片将煤刮运输出。它由驱动机构张紧装置牵引链板条驱动及改向链轮机架等部分组成。在冶金煤炭化工电力机械制造及国民经济的其他工业部门中均得到了广泛的应用。其特点如下适用范围广。除粘度特别大的物料外，般固态物料和成件物均可用它输送输送能力大。特别是鳞板链板式输送机般称为双链有挡边波浪型链板式输送机的生产能力可高达牵引链的强度高......”。

6、“.....与带式输送机相比，链板式输送机可在较大的倾角和较小的弯曲半径的条件下输送，因此布置的灵活性较大。该输送机的倾角可达弯曲半径般约为在输送过程中可进行分类干燥冷却或装配等各种工艺加工运行平稳可靠。图履带式输送机总述以上方案，最终选定方案三，该方案简洁有效，结构紧凑，机械原理和机械设计设计比较简单，且比较适合自动上料。上料机构选择方案本方案的主要特点是由链条传动。当物料从上料机构上面到达上料机构前端时，电机运转，链条带动上料机构往前运动，把物料送到下个工位。本方案的特点是物料必须有上面到达上料位置。图链条上料机构山东建筑大学毕业设计说明书图气缸对重式上料机构方案二本方案的主要特点是由两个气缸协调动作来完成上料。当上个物料通过水平气缸送出完成时，迅速把上料机构收回，垂直气缸通过滑轮组把料架拉到下个上料位......”。

7、“.....总体计算气缸的选择垂直气缸选择对重气缸选择型号为，其具体参数为活塞直径最大行程压力范围受力计算根据设计要求，垂直气缸最大负重可达，料架重约为建立上部夹紧机构的力学模型图符号说明摩擦力气缸提供的推力圆杆的支反力山东建筑大学毕业设计说明书机构自身重力机构负重本计算采用简化算法，其中将机器人的重力作用点移到图示位置图受力分析图在垂直方向建立平衡方程所以单侧所受摩擦力又查表得摩擦系数对气缸进行受力分析图其中，图气缸受力分析建立平衡方程其中，为大气压强所以符合设计要求，型号选择正确。山东建筑大学毕业设计说明书图脚架固定气缸的型式尺寸和质量水平气缸的伸缩，垂直气缸的伸缩和电机起停等六个动作，在控制的部分就需要有六个按钮来实现其人工操作和调整此外还需设置个全自动化按钮，每个按钮独立，这样编写程序框架会很清楚明了......”。

8、“.....电源为，并需要有功率驱动器，电机需要单片机的两个控制信号，为方向脉冲用来控制步进电机的正反转，二为步进脉冲用来控制电机的转速和转角。还需要单片机的个引脚来控制继电器的通断，进而控制定位销的开关。另外单片机的七个个引脚用来接收按钮传来的信号。本设计的基本思路为通电之后电机正转，垂直气缸通过钢丝绳带动料架上升，当到达上料位置时，通过光电开关与单片机的连接控制，以及延时程序，使得电动机暂停动作，然后通过电磁阀控制水平气缸动作，使得活塞伸出并带动推板把物料推上传送装置，然后水平气缸收回，然后电磁阀控制垂直气缸垂直回缩定距离，从而把下组物料带到指定的位置等待信号。然后通过单片机控制，电动机启动，带动物料通过烘烤区域。图光电开关气缸的控制原理气缸通过电磁阀和节流阀的控制完成活塞的水平移动，其原理图如图......”。

9、“.....品种规格繁多，结构各异。按操纵方法，有直流式和先导式两类按结构，有滑柱式截止式和同轴截止式三类按密封形式，有间隙密封和弹性密封两类。按所用电源，有直流和交流两类。按使用环境，有普通型和防爆型等。按润滑条件，有不给油润滑和油雾润滑等。电磁阀的电气结构包括电磁铁接线座及保护电路。电磁铁电磁铁是电磁阀的主要部件，主要由线圈静铁芯和动铁芯构成，它利用电磁原理将电能转变成机械能，使动铁芯做直线运动，根据其使用的电源不同，可分为交流电磁铁和直流电磁铁两种。接线座电磁阀的接线在阀的使用中是简单的而重要的环，接线应方便可靠，不得有接触不良绝缘不良和绝缘破损等，同时还应考虑电磁阀更换方便。随着电磁阀品种的规格增多，使用范围扩大，接线方式也多样化，般分为直接出线式接线座式插座式接插座式。在本设计中，选用电磁阀型号为。电磁铁用来控气缸......”。