1、“.....此外不同检测方法得到的几何参数曲线的线路偏差值在各个方向都世界坐标系,并建立惯性传感器欧拉角坐标系到惯性传感器坐标系的旋转矩阵惯性传感器坐标系到相机坐标系的旋转矩阵以及世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵,然后再根据手眼标定的方法建立与所有旋转矩阵相关的方程,计算旋转矩阵相关方程的时候需要消除由惯性传感器航向角引起的误这两个时刻之间的旋转矩阵和平移向量可以建立相应的方程,然后再根据第次校准平台建立相应的约束方程并根据约束方程得到惯性测量单元与机器视觉旋转矩阵。机器视觉与惯性信息融合的轨道几何参数检测原稿。机器视觉与惯性信息多传感器融合定标算法机器视觉与惯性信息融合定标提高算法的精确度,所以应该将拍摄得到的所有图像进行两两组合得到个方程组,最后根据方程组得到惯性传感器坐标系在不同时刻之间的旋转矩阵。机器视觉与惯性信息融合的轨道几何参数检测原稿......”。

2、“.....该方法测得的轨道线形检测的结果精度约为惯性测量单元测量的倍。参考文献赵才友,王平钢轨扣件耦联系统的动力特性试验振动测试与诊断,陈强,刘丽瑶,杨莹辉,等基于双向近景摄影测量检测轨道不顺度的计算模型铁道学报,李阳腾龙,岑敏仪,马国治高速铁路轨道中长波不平铁道科学与工程学报,李珊珊,陈起念,旷俭,等惯性测量单元中加速度信号的去燥处理仪表技术与传感器,。惯性测量单元与机器视觉关联坐标系转换采用手眼定标的方法分别建立惯性传感器欧拉角坐标系惯性传感器坐标系相机坐标系以及世界坐标系,并建立惯性传感器欧拉角坐标系到元的轨道线形检测方法不仅会受到陀螺仪的影响,而且也会受到加速度计的累积误差的影响,如果在低速连续运动的状态下采用惯性单元的轨道线性检测方法,那么该检测方法得到的结果精度就会比较低......”。

3、“.....该方法测得的轨道线形检测的结果精度约为惯性测量单元测量的倍。参考文献赵才友,王平钢轨扣件耦联系统的动力特性试验振动测试与诊断,陈强,刘丽瑶,杨莹辉,等基于双向近景摄影测量检测轨道不顺度的计算模型铁道学报,李阳腾龙,构实验。大量的实验表明采用机器视觉与惯性信息融合的检测法得到的几何参数的几何状态参数与实际线路基本保持致,而且该方法沿同个方向的检测结果的重复性和准确性都极高,而且在同方向的两次测量的结果在个坐标方向上的线路偏差值的变化趋势基本致,即相同坐标点个坐标轴上的偏岑敏仪,马国治高速铁路轨道中长波不平顺检测模型研究铁道学报,罗伟,郑树彬铁道空间线性的运动检测算法上海工程技术大学学报,魏晖,朱洪涛,吴维均,等高速铁路长波不平顺的相对测量整道铁道学报,刘志,刘成龙,白建国......”。

4、“.....与常规的基于惯性检测法的检查结果相比机器视觉与惯性信息融合的检测的结果更接近设定值。此外不同检测方法得到的几何参数曲线的线路偏差值在各个方向都。所以致力于提高轨道线路检测的精度对维护列车安全运行十分重要。实验验证通常人们都会建立个具有个自由度几何参数检测平台验证机器视觉与惯性信息融合的轨道线形检测法的正确性。该几何参数检测平台主要由标定板机器视觉惯性测量单元数据采集设备以及运动平台个部分组成。验证,旷俭,等惯性测量单元中加速度信号的去燥处理仪表技术与传感器,。实验验证通常人们都会建立个具有个自由度几何参数检测平台验证机器视觉与惯性信息融合的轨道线形检测法的正确性。该几何参数检测平台主要由标定板机器视觉惯性测量单元数据采集设备以及运动平台个部分组成......”。

5、“.....然后再根据手眼标定的方法建立与所有旋转矩阵相关的方程,计算旋转矩阵相关方程的时候需要消除由惯性传感器航向角引起的误差,计算旋转矩阵相关方程的时候同时还需要注岑敏仪,马国治高速铁路轨道中长波不平顺检测模型研究铁道学报,罗伟,郑树彬铁道空间线性的运动检测算法上海工程技术大学学报,魏晖,朱洪涛,吴维均,等高速铁路长波不平顺的相对测量整道铁道学报,刘志,刘成龙,白建国,等平面网半盘位测量及其应用试验研究性,该方法测得的轨道线形检测的结果精度约为惯性测量单元测量的倍。参考文献赵才友,王平钢轨扣件耦联系统的动力特性试验振动测试与诊断,陈强,刘丽瑶,杨莹辉,等基于双向近景摄影测量检测轨道不顺度的计算模型铁道学报,李阳腾龙,岑敏仪,马国治高速铁路轨道中长波不平惯性信息融合的检测法得到的几何参数的几何状态参数与实际线路基本保持致......”。

6、“.....而且在同方向的两次测量的结果在个坐标方向上的线路偏差值的变化趋势基本致,即相同坐标点个坐标轴上的偏差值基本吻合。结束语基于常规的惯性单机器视觉与惯性信息融合的轨道几何参数检测原稿的第步是通过几何参数检测平台先记录下所有控制节点的坐标,然后利用基于惯性检测法进行检测,再利用机器视觉与惯性信息融合的检测方法进行检测,最后将两种检测的结果进行对比验证,然后再根据采样点数检测数据和设定值求出偏差和标准差,偏差和标准差直接反映了检测结果的精确性,该方法测得的轨道线形检测的结果精度约为惯性测量单元测量的倍。参考文献赵才友,王平钢轨扣件耦联系统的动力特性试验振动测试与诊断,陈强,刘丽瑶,杨莹辉,等基于双向近景摄影测量检测轨道不顺度的计算模型铁道学报,李阳腾龙,岑敏仪,马国治高速铁路轨道中长波不平确度......”。

7、“.....而且还是列车繁重运输的基础设施,列车轨道的相互耦合作用和地基的不规则沉降都会对轨道线路的平顺度产生定的影响,而轨道线路的平顺度又是影响列车运行安全平稳和舒适的直接因素几何参数曲线与机器视觉与惯性信息融合的多传感器融合检测得到的几何参数曲线基本上相同。与常规的基于惯性检测法的检查结果相比机器视觉与惯性信息融合的检测的结果更接近设定值。此外不同检测方法得到的几何参数曲线的线路偏差值在各个方向都有明显的差异,通常惯性测量检测所验证的第步是通过几何参数检测平台先记录下所有控制节点的坐标,然后利用基于惯性检测法进行检测,再利用机器视觉与惯性信息融合的检测方法进行检测,最后将两种检测的结果进行对比验证,然后再根据采样点数检测数据和设定值求出偏差和标准差,偏差和标准差直接反映了检测结果的岑敏仪,马国治高速铁路轨道中长波不平顺检测模型研究铁道学报,罗伟......”。

8、“.....魏晖,朱洪涛,吴维均,等高速铁路长波不平顺的相对测量整道铁道学报,刘志,刘成龙,白建国,等平面网半盘位测量及其应用试验研究顺检测模型研究铁道学报,罗伟,郑树彬铁道空间线性的运动检测算法上海工程技术大学学报,魏晖,朱洪涛,吴维均,等高速铁路长波不平顺的相对测量整道铁道学报,刘志,刘成龙,白建国,等平面网半盘位测量及其应用试验研究铁道科学与工程学报,李珊珊,陈起念元的轨道线形检测方法不仅会受到陀螺仪的影响,而且也会受到加速度计的累积误差的影响,如果在低速连续运动的状态下采用惯性单元的轨道线性检测方法,那么该检测方法得到的结果精度就会比较低。采用机器视觉与惯性信息多传感器融合的轨道线形检测方法可以有效的提高检测结果的精都有明显的差异,通常惯性测量检测所得到的折线的波动最明显,因此采用机器视觉与惯性信息融合的检查法得到的几何参数曲线的线路偏差值最小......”。

9、“.....为了进步证明机器视觉与惯性信息融合检测法的有效性,还可以对线路进行多种样式的轨道线路与结到的折线的波动最明显,因此采用机器视觉与惯性信息融合的检查法得到的几何参数曲线的线路偏差值最小,而且该方法还具有重复性和较高的准确性。为了进步证明机器视觉与惯性信息融合检测法的有效性,还可以对线路进行多种样式的轨道线路与结构实验。大量的实验表明采用机器视觉与机器视觉与惯性信息融合的轨道几何参数检测原稿性,该方法测得的轨道线形检测的结果精度约为惯性测量单元测量的倍。参考文献赵才友,王平钢轨扣件耦联系统的动力特性试验振动测试与诊断,陈强,刘丽瑶,杨莹辉,等基于双向近景摄影测量检测轨道不顺度的计算模型铁道学报,李阳腾龙,岑敏仪,马国治高速铁路轨道中长波不平差,计算旋转矩阵相关方程的时候同时还需要注重提高算法的精确度,所以应该将拍摄得到的所有图像进行两两组合得到个方程组......”。