1、“.....使用时需要安装驱动程序。串口编程函数位于程序框图界面的函数仪器串口常用其中个函数,这度可能不相同,但其中间位置的脉冲宽度是。如下图所示图的脉冲宽度角度是由来自控制线的持续的脉冲所产生。脉冲宽度的长短决定舵机转动多大角度。例如的脉冲会到转动到中间位置。当控制系统发出指令,让舵机移动到位置,并让它保持这个角度,因为舵机中存在角度闭环反馈,这时即使外力的影响让舵机的角度产生变化,舵机也会马上回到指定的角度。当控制系统连续的发出脉冲稳定舵局域网实现数据双向转输。第扭矩大。在的驱动电压下,扭矩可达,足以驱动手臂的重量。第精度高。拥有个位置等级,可控角度精度可以达到小数点后位。舵机脉冲宽度调制驱动分析脉冲宽度调制技术的定义脉冲宽度调制在脉冲宽度调制中,矩形波的高电平时间跟周期的比例叫占空比,例如秒高电平秒低电平的波占空比是。基于的节点函数存在于函数选板中......”。

2、“.....网络通信通常使用客户机服务器模式模式,这种模式有多个客户机采集数据,个服务器充当数据库的角色,客户机通过通信协议将所得数据写入远程服务器数据库。设计者需开发个客户机程序用以采集数据和数据的远程发布相当于写的功能,以及个客户端数据的接收程基于的康复医疗机械臂的设计研究原稿端口号来进行传输,避免了网络堵塞还有与角度数据互相干扰,同样选取接收个字节避免了服务端占据大量内存而影响其他服务程序进行,同时增加了拍照功能。图机械臂服务端视频的接收程序框图接下来是客户端的介绍。图以打开连接读取数据写入数据为基础,设置好地址以及双端口端口号,端口号对应服务端。图机械臂客户端程序框图设计在构建远程测控系统的过程,基准信号示意图如下图所示图基准信号系统硬件电路图设计本系统可以分为控制部分,信号检测部分,电源部分。控制部分包括串口通信模块发生模块两个基本部分。电源部分主要为转模块......”。

3、“.....第扭矩大。在的驱动电压下,扭矩可达,足以驱动手臂的重量。第精度高。拥有个位置等级,可控角度精度可以达到小数点后位。舵机脉冲宽区中的数据写入配置串口时指定的设备或接口读取在指定的串口接收缓冲区按照指定字节数读取数据关闭用于关闭串口。写入是以检查每个角度是否变化为条件,只要发生变化立即触发的写入,而没有发生变化时则不调用串口,达到了实时响应和节约串口资源的作用。而在读取中将读取的字节每个为组放在维数组。图网络视频接收的程序中,使用另。当控制系统连续的发出脉冲稳定舵机的角度,舵机的角度会直不变。当舵机接收到个小于的脉冲,输出轴会以中间位置为标准,逆时针旋转定角度。接收到的脉冲大于情况相反。不同品牌,甚至同品牌的不同舵机,都会有不同的最大值和最小值。最小脉冲为,最大脉冲为......”。

4、“.....而在读取中将读取的字节每个为组放在维数组。舵机信号协议舵机的伺服系统由可变宽度的脉冲来进行控制,控制线是用来传送脉冲的。脉冲的参数有最小值,最大值和频率。般而言,舵机的基准信号都是周期为,宽度为的信号。这个基准信号定义的位置为中间位置。舵机有最大转动角度,中间位置的定义就是从这个位置到最大角度与最小即频率为的信号,如果宽度从从变化,那么可控范围为此范围要求控制信号的精度要求比较高,基于此把基准信号的周期调为的信号,那么可控范围为可控范围相比于之前提高了倍,降低了对控制信号的要求,同时不同宽度对应的角度还是不变的,经过实际测验,最小的宽度仍对应度,最大的宽度仍对应度,改进后的协议明显的降低了对控制信号的要求,同时提高了定的舵机精图客户端图像采集的程序框图图摄像头捕捉图像过程设计串口传输层是测试程序与数据传输总线的中间层,为应用程序和仪器总线的通信建立了通道......”。

5、“.....本身不具有仪器编程能力,是调用低层驱动器的高层,使用时需要安装驱动程序。串口编程函数位于程序框图界面的函数仪器串口常用其中个函数,这进行视频通信,有利于医疗师的实时观察,还可拍照记录康复进度,这些信息可在医疗师的服务端上查看。图网络视频接收的程序中,使用另个端口号来进行传输,避免了网络堵塞还有与角度数据互相干扰,同样选取接收个字节避免了服务端占据大量内存而影响其他服务程序进行,同时增加了拍照功能。图机械臂服务端视频的接收程序框图接下来是客户端的介绍。图以打开连接读取以单片机和组成硬件核心,选用舵机作为机械臂的电机,以为软件开发平台,通过串口实现与单片机相互通信,以及使用对图像进行视频采集,利用协议在同个局域网内操控和观察,同时用模型机械臂辅助多角度观察机械臂,达到了实时治疗和控制观察的效果。本设计支持在局域网进行视频通信和控制......”。

6、“.....矩形波的高电平时间跟周期的比例叫占空比,例如秒高电平秒低电平的波占空比是。基于的康复医疗机械臂的上位机设计在中,对协议进行了高度的函数集成,使得拥有了强大的网络通信功能。即频率为的信号,如果宽度从从变化,那么可控范围为此范围要求控制信号的精度要求比较高,基于此把基准信号的周期调为的信号,那么可控范围为可控范围相比于之前提高了倍,降低了对控制信号的要求,同时不同宽度对应的角度还是不变的,经过实际测验,最小的宽度仍对应度,最大的宽度仍对应度,改进后的协议明显的降低了对控制信号的要求,同时提高了定的舵机精端口号来进行传输,避免了网络堵塞还有与角度数据互相干扰,同样选取接收个字节避免了服务端占据大量内存而影响其他服务程序进行,同时增加了拍照功能。图机械臂服务端视频的接收程序框图接下来是客户端的介绍。图以打开连接读取数据写入数据为基础,设置好地址以及双端口端口号......”。

7、“.....图机械臂客户端程序框图设计在构建远程测控系统的过程用程序和仪器总线的通信建立了通道。是应用于仪器编程的标准应用程序接口,本身不具有仪器编程能力,是调用低层驱动器的高层,使用时需要安装驱动程序。串口编程函数位于程序框图界面的函数仪器串口常用其中个函数,这里主要用个,如图配置串口用于选择通信端口设置比特率数据位数校验方式流控制等写入将传输缓基于的康复医疗机械臂的设计研究原稿数据写入数据为基础,设置好地址以及双端口端口号,端口号对应服务端。图机械臂客户端程序框图设计在构建远程测控系统的过程中,视频采集是个必不可少的模块。视频采集将使用到和两大模块。在通信的第阶段,摄像头采集的视频信息将会从客户端通过局域网传递给服务端。在函数面板的视觉与运动中就可以找到所需要的函数,如图,图摄像头捕捉图像过端口号来进行传输,避免了网络堵塞还有与角度数据互相干扰......”。

8、“.....同时增加了拍照功能。图机械臂服务端视频的接收程序框图接下来是客户端的介绍。图以打开连接读取数据写入数据为基础,设置好地址以及双端口端口号,端口号对应服务端。图机械臂客户端程序框图设计在构建远程测控系统的过程而且极大地方便了广大上肢需要康复治疗病人。本设计支持多种被动康复训练模式,可以通过服务端界面实现对患者肢关节的手动控制也可以储存些简单的康复训练动作,反复执行这些动作在同局域网间进行康复医疗控制,大大解放了空间和时间的限制同时在服务端界面可以观察到与实验机械臂相似的机械臂模型,有助于医疗师多角度的观察机械臂的运作情况服务端和客户端之间通过化,那么可控范围为此范围要求控制信号的精度要求比较高,基于此把基准信号的周期调为的信号,那么可控范围为可控范围相比于之前提高了倍,降低了对控制信号的要求,同时不同宽度对应的角度还是不变的,经过实际测验,最小的宽度仍对应度......”。

9、“.....改进后的协议明显的降低了对控制信号的要求,同时提高了定的舵机精度,基准信号示意图如下图所示图自动两种模式可供选择机械臂模型辅助观察。关键词总线串口通信前言基于的康复医疗机械臂有控制精确度高操作灵活简单远程组网操控等优点,患者可以在家中根据医生的远程设定自行进行康复锻炼医生则可以根据不同患者的治疗情况,及时地调整康复方案。该系统的应用,不仅可以提高医生的工作效率即频率为的信号,如果宽度从从变化,那么可控范围为此范围要求控制信号的精度要求比较高,基于此把基准信号的周期调为的信号,那么可控范围为可控范围相比于之前提高了倍,降低了对控制信号的要求,同时不同宽度对应的角度还是不变的,经过实际测验,最小的宽度仍对应度,最大的宽度仍对应度,改进后的协议明显的降低了对控制信号的要求,同时提高了定的舵机精,视频采集是个必不可少的模块。视频采集将使用到和两大模块。在通信的第阶段......”。