1、“.....若梯形图中输出继电器的线圈断电时，对应的输出映像寄存器为状态，在输出处理阶段之后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开。机械手可编程序控制器控制方案控制系统的工作原理及控制要求控制对象为圆柱坐标气动机械手它具有四个自由度，即水平方向的前后竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转绕手腕的轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置还可完成抓放功能。以上各个动作均采用气动方式驱动。气动方式用个二位三通电磁阀，三个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个气缸，使机械手完成前后上下旋转及机械手抓放动作。这样，可用的个输出端与电磁阀或接触器的个线圈相连。通过系统编程，使电磁阀或接触器各线圈按定顺序激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作。如果想改变机械手的动作，不需要改变接线......”。

2、“.....另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置个限位开关，以检测动作是否运动到位，如果动作没有到位，则表示出错，指示灯亮。控制要求为了满足生产需要，机械手应设置手动工作方式单步工作方式和自动工作方式。手动工作方式便于对设备进行调整和检修，设置手动工作方式。用按钮对机械手每动作单独进行控制。单步工作方式通用型气动工业机械手结构及控制设计从原点开始，按照自动工作循环步序，每按下次起动按钮，机械手完成步工作后，自动停止。自动工作方式按下起动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续工作，直到按下停止按钮，机械手在完成最后个周期的动作后，返回原点自动停机。气动机械手的工作流程气动机械手的工作流程如图所示当按下机械手启动按钮之后，首先立柱右转接触器通电，机械手右转，至右限位开关动作。立柱下降电磁阀通电，立柱下降，至下限位开关动作。手腕右转电磁阀通电，手腕右转......”。

3、“.....手臂向前电磁阀通电，手臂开始向前运动，至前限位开关动作。手爪抓紧电磁阀通电，手爪抓紧。手臂收缩向后电磁阀通电，手臂开始向后运动，至向后限位开关动作。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。立柱左转电磁阀通电，立柱左转，至左转限位开关动作。手腕左转电磁阀通电，手腕左转，至手腕左转限位开关动作。手臂向前电磁阀通电，手臂开始向前运动，至前限位开关动作。手爪松开电磁阀通电，手爪松开。立柱上升电磁阀通电，立柱上升，至上限位开关动作。立柱右转电磁阀通电，立柱右转，至右转限位开关。完成次循环，然后重复以上循环动作。按下停止按钮或停电时，机械手停止在现行的工步上，重新启动时，机械手按上工步继续工作。通用型气动工业机械手结构及控制设计图机械手自动控制工作流程图分配及原理接线图根据系统输入输出点的数目，选用三菱公司的系列，它有个输入点，标号为个输出点，标号为......”。

4、“.....原理接线图如图所示。表机械手系统输入和输出点分配表名称代号输入名称代号输入启动加紧手腕右转限位开关放松手腕左转限位开关单步上升前限行程开关单步下降后限行程开关单步左转上限行程开关单步右转下限行程开关单步向前右转限位开关单步向后左转限位开关单步手腕右转通用型气动工业机械手结构及控制设计续表名称代号输入名称代号输入停止单步手腕左转手动操作回原点连续操作回原点检测名称代号输出名称代号输出手腕电磁阀右转电磁阀下降手腕电磁阀左转电磁阀上升电磁阀放松电磁阀右转电磁阀加紧电磁阀左转电磁阀向前原点指示电磁阀向后图原理接线图通用型气动工业机械手结构及控制设计梯形图设计根据机械手的逻辑时序图及分配，可以画出控制梯形图。控制梯形图包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序。其原理是回原点时，接通，系统自动回原点，驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则接通，其常闭触头打开......”。

5、“.....如果驱动，则跳到指针所指处，执行手动程序。之后，由于常闭触点，当执行指令时，跳转到所指的结束位置。如果执行自动连续操作的话，则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。回原位程序回原位程序如图所示。用作回零操作元件。应注意，当用作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器置。图回原位程序手动单步操作程序如图所示。图中上升下降，向前向后，立柱左转右转，手腕左转右转都有联锁和限位保护。通用型气动工业机械手结构及控制设计图手动单步操作程序自动操作程序自动操作状态转移见图所示。当机械手处于原位时，按启动接通，状态转移到，驱动立柱右转，到达右转限位开关，使行程开关接通，状态转移到，而自动复位。驱动下降，到达下限位开关，使下限位开关接通，状态转移到。驱动手腕右转，到达手腕右转限位开关，使手腕右转限位开关接通，状态转移到。驱动向前，到达向前限位开关......”。

6、“.....延时秒，电磁力达到最大夹紧力。当延时时间到，接通，状态转移到。驱动向后，到达后限位开关，使后限位开关接通，状态转移到。驱动上升，到达上限位开关，使上限位开光接通，状态转移到。驱动立柱左转，到达左转限位开关，使左转限位开关接通，状态转移到。驱动下降，到达下限位开关，使下限位开关接通，状态转移到。驱动手腕左转，到达手腕左转限位开关，使手腕左转限位开关接通，状态转移到。通用型气动工业机械手结构及控制设计驱动向前，到达向前限位开关，使向前限位开关接通，状态转移到。驱动放松，延时秒。当延时时间到，接通，状态转移到。驱动上升，到达上限位开关，使上限位开关接通，返回初始状态，再开始第二次的循环动作。步进顺序控制的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。通用型气动工业机械手结构及控制设计图自动操作状态转移图机械手传送系统梯形图如图所示。在图中，从第行到第行......”。

7、“.....是手动单步操作程序从第行到第行，是自动操作程序。回原位程序和自动操作程序是用步进顺序控制的方式编程。在各步进顺序控制末行，都以结束本步进顺控程序块。但两者又有些不同。回原位程序不能自动返回初始态，而自动操作程序能自动返回初态。通用型气动工业机械手结构及控制设计通用型气动工业机械手结构及控制设计图机械手传送系统梯形图指令语句表通用型气动工业机械手结构及控制设计通用型气动工业机械手结构及控制设计通用型气动工业机械手结构及控制设计通用型气动工业机械手结构及控制设计通用型气动工业机械手结构及控制设计通用型气动工业机械手结构及控制设计结论通过此次毕业设计，让我之前对机械手的空白进行了填补。使我不仅了解了机械手在国内和国外的发展现状和历史，而且也了解了机械手设计的常用过程。在对械手的结构设计和机械设计的设计中学会了关于气缸的计算......”。

8、“.....这些经验为我以后的工作和学习打下了定基础。在此次毕业设计中，由于个人知识有限不能对设计做到方方面面，次没有涉及太深入，希望这些不能够在今后的工作学习加以更多的了解和学习。由于本次设计的是上下料搬运机械手，作为通用型的机械手，它的结构比较简单，成本也更加低廉，适用的范围更广泛，能够适应车间内般的日常工作需求。为体现该机械手的通用性，在选择选择夹持式手指的同时，主要抓取般的棒料，也提供可以更换的吸盘，能够抓取板料等。同时气动传动的方式，由于气压在工作中更易获得，因此实用性更强。这几个月的学习不仅把我几年来所学的知识进行了较系统的复习，在加强过去所学的知识的同时，也慢慢培养了我定综合运用能力，让我能够独立分析问题和寻解决问题。虽然在设计过程中，我遇到了各种各样的问题，这些问题有时使我无所侍从，不过在指导老师帮助和自己努力下，终于还是完成了这个此次设计......”。

9、“.....在工作中不断的学习进取，提高自己的水平。通用型气动工业机械手结构及控制设计参考文献郭洪红工业机器人技术西安西安电子科技大学出版社，王楠小型工业机器人的设计状况与前景广西轻工业解仑等双足步行机器人制作技术北京机械工业出版社，北京机床研究所国外工业机械手参考资料二北京第机械工业部情报所，高安邦等机电体化系统设计实例精解北京机械出版社，石望远液压与气压传动北京国防工业出版社，郑祖斌通用机械设备北京机械工业出版社，张建民机电体化系统设计北京高等教育出版社，尹志强等机电体化系统设计课程设计指导书北京机械工业出版社，,,张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，，吴宗泽机械设计实用手册北京化学工业出版社，胡凤兰互换性与技术测量基础北京高等教育出版社，何铭新,钱可强机械制图北京高等教育出版社，姚敏娟,辛绍杰,王冬梅......”。