1、“.....当遇到障碍物时，超声波返回。根据超声波的传递时间就能准确地计算出障碍物的相对距离。原理如图图超声波检测距板原理图本设计采用的使集成的超声测距传感器，使用简单。首先将超声波传感器的信号拉到高电平，此时超声波传感器换能器的将激发超声波。信号高电平的时间与需要测量的最长距离有关。当超声波遇到障碍物时，超声波将返回，超声波传感器检测到回波信号后，将置为高电平。当信号为低电平时，同时也变为低电平。因此可以计算障碍物的距离障碍物的距离高电平时间高电平的时间声速。超声波传感器工作的时序如图所示定时器控制显示器调制器计时器接受检验振荡器超声波接收器超声波发生器图超声波传感器工作时序图红外传感器的配置除了超声波传感器，还为探测机器人配置了路红外传感器参数的型号为，规格数据为典型工作电流小于输出形式三极管输出封装形势工程材料安装方式直径壳体螺纹，带锁紧螺母光电开关输出是开关量......”。

2、“.....不成给出障碍物的实际距离，而且其开关的临界距离要受外界光环境的影响。因此仅作为超声波传感器的补充，以测量超声波传感器的补充，以测量超声波传感器的盲区内有无障碍物。另外，该传感器有个灵敏度调节旋钮，可以调节传感器触发的距离。随供电电压不同，最远探测距离在可调。虽然红外传感器的功能有限，但恰恰与超声波的功能互补，所以为了使探测机器人更好的执行任务，红外传感器是必不可少的。第五章探测机器人的硬件系统传感器采集系统传感器主板如图图传感器主板图中只显示了个超声波传感器，其他路沿主板均匀排列，将收集到的信息存到采集卡里，并传输给计算机。电源输入以及简单保护电路传感器主板电源输入如图由两针接口输入之后分成两路，路经过可恢复保险管与管用于反接与过压保护为传感器系统提供电源，另路直接为提供电源。其中与分别是传感器系统与系统电源指示电源电路......”。

3、“.....对各扩展卡的每路电源以及信号都进行可靠的保护如图，即使用出现把短路，接反，信号混乱也不会导致整个系统崩溃。图电源保护电路红外传感器的接线红外传感器输入接口如图传感器供电为，为输入端。图红外传感器输入接口图超声波传感器的接线超声波传感器输入接口如图传感器主板上路超声波传感器接口，其定义如图所是，是供电接口是超声波传感器回波信号输出是超声波传感器使能输入图超声波传感器接口图罗盘处理基本工作原理在接收到查询指令后读取罗盘数据，并按标准协议发送到程序基本流程图图罗盘数据基本流程图转换电路基本工作原理通过将的差分电平转化为的电平，然后通过将电平转化为的的电平，实现与初始化发送总指令为查询罗盘向罗盘发出读指令罗盘返回数据加入数据包头和校验十次连续查询是是否否是是模块设备的通信。如图所示图转换电路第六章探测机器人计算机硬件系统在机器人的研究中......”。

4、“.....通用开放式机器人系统是今后发展的趋势。首先，开放机器人应具备以下特征使用基于非专用局算机平台的开发系统使用标准的操作系统和标准的控制语言硬件基于标准总线结构，能够与各种外围设备和传感器接口能与分布式系统中其他单元共享数据，并允许远程操作机器人系统的性能和功能可以根据使用需求很方便地增减。本人设计的探测机器人符合上述条件，是开放式的机器人。本设计采用笔记本电脑架构，集成操作系统和开发环境。基于架构的机器人系统的优点是通用的机器人系统，开放性好良好的通讯功能很容易与其他设备实现通讯，因此很容易扩展其他硬件设备具有成熟的标准总线结构，能够与各种外围设备和传感器接口系统的处理能力强，容易实现复杂的算法机器人系统的性能和功能可以根据实用需求很方便的增减......”。

5、“.....此特定的最好不要用随意改变，否则需要重新安装驱动。目前无线电台通讯的波特率。电子罗盘所选三轴电子罗盘的参数为主要用于自主机器人谢，不仅仅是在毕业设计当中的帮助，也包括这四年来，所有老师对我们的教诲。很多同学说上大学是没用的，是在浪费时光。有这种看法的人无非就是有的在网游的世界里徘徊，要么就是没有真正理解大学生会给我们带来的真正意义。在我看来，对大学理论知识的学习占我们在大学期间获得知识的。因为，最重要的是我们接触的人和事。我们不能忘记在大学期间我们接触过得所有的人，不能忘记每天息灯之后侃侃而谈上小时，等等，我们已经在无意间接收着各种信息，虽然现在觉得没什么，但我相信，不会有多久，我们就会觉得我们的大学没有白上。再次感谢所有的老师......”。

6、“.....位和导航，以及姿态测量三轴电子罗盘可以进行机器人自身的滚转......”。

7、“.....峰峰值最大误差精度可高达度，典型精度度，分辨率度。带有电子常平架的罗盘即使倾斜达度，也能给出精度的航向。完善的罗盘自动标定程序将修正平台的磁影响。磁场计的宽度范围正负或允许工作在当地较大的磁场。电机调速系统控制原理如图图电机调速系统控制原理显示电路脉冲整形功放电路编码盘键盘波形发生器调速系统的硬件原理是以弹片机为控制核心，包括测速电路，波形发生器和功放电路。其电路图在附件中。主程序流程图如图图主程序流程图显示速度送入控制系统偏差即时速度键值开外不中断读取键值系统初始化开始按键是否按下第七章探测机器人软件系统的开发机器人的控制系统是指机器人的信息处理装置，在本设计项目中，选择数字电子计算机。这是个依据事先和事后的信息而产生对机器人的控制命令的系统。信息主要来自人机对话和感觉系统。机器人执行任务前。在计算机重要贮存好个运动模型，个环境模型......”。

8、“.....在执行任务过程中，计算机接受来自传感器的机器人目前状态的信息和涉及到目前包括工作对象在内的环境状况的信息。依据上述的所有数字模型，原始数据，感受的信息，利用控制策略和算法，以及过去执行任务的经验等，计算机产生个对机器人的控制命令。移动控制系统的设计个在实际工作中的机器人，他的运动由驱动器系统实现，任务的具体执行有终端机具完成。在执行任务的过程中，感觉系统将内感受和外感受的信息反馈给控制系统，有控制系统对整个机器人的活动作决策和付诸实施。系统的控制部分的工作方式要适合于执行的任务。采用种工作方式，例如，人进行的干预很少自由方式人的干预很多手动方式断断续续干预监督管理方式等，都要按任务的需求而定。在控制机器人执行任务过程中涉及三方面信息机器人自身及环境的信息。他们来自感觉系统即感知的机器人自身状态。决定产生执行任务的行动方式，任务的程序设计......”。

9、“.....如图所示图控制系统结构图需要注意的是，传感器能帮助机器人采集到周围的环境情况，在机器人采集到信息进行处理后，不是所有行动都由他自己来决定，因为机器人毕竟不是人，在些简单的地形可以由它自行决定行为，但是在复杂的地形当中，还得由人来控制，以免出现损坏，或不能较好的完成任务。所以，应随时观察机器人执行任务的情况，在出现机器人出现差错时及时进行更改，使其顺利完成认为。演示控制界面本设计用作操作控制界面，用单片机语言控制探测机器人的移动状况。人决定行动控制信息感觉环境操作部分控制部分显示界面如图设置这个模块分两部分，个是与机器人的通讯串口属性设置另个是传感器使能配置。探测机器人的控制软件必须与硬件连接才能发挥作用，在这里可以设置连接的串口号以及波特率，点击打开按钮即可建立与机器人软件上的连接。此机器人配置了路组超声波传感器......”。