1、“.....齿条的往复运动带动与手臂连接的齿轮作往复回转，从而使手臂左右摆动。分析经过综合考虑，本设计选用回转缸置于升降缸之上的结构。本设计机身包括两个运动，机身的回转和升降。如上图所示，回转机构置于升降缸之上的机身结构。手臂部件与回转缸的上端盖连接，回转缸的动片与缸体连接，由缸体带动手臂回转运动。回转缸的转轴与升降缸的活塞杆是体的。活塞杆采用空心，内装花键套与花键轴配合，活塞升降由花键轴导向。花键轴与与升降缸的下端盖用键来固定，下短盖与连接地面的的底座固定。这样就固定了花键轴，也就通过花键轴固定了活塞杆。这种结构毕业设计论文是导向杆在内部，结构紧凑。具体结构见下图。驱动机构是液压驱动，回转缸通过两个油孔，个进油孔，个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度般靠机械挡块来决定，对于本设计就是考虑两个叶片之间可以转动的角度为满足设计要求，设计中动片和静片之间可以回转......”。

2、“.....应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯及各密封装置处的摩擦阻力矩阻相平衡。驱惯阻回惯性力矩的计算ε惯式中∆回转缸动片角速度变化量，在起动过程中∆，∆起动过程的时间手臂回转部件包括工件对回转轴线的转动惯量若手臂回转零件的重心与回转轴的距离为，则式中回转零件的重心的转动惯量。回转部件可以等效为个长直径为的圆柱体,质量为设置起动角度则起动角速度∆，起动时间设计为。••••••ε惯密封处的摩擦阻力矩可以粗略估算下阻驱由于回油背差般非常的小，故在这里忽略不计。经过以上的计算驱回转缸尺寸的初步确定设计回转缸的静片和动片宽，选择液压缸的工作压强为。为毕业设计论文输出轴与动片连接处的直径，设则回转缸的内径通过下列计算驱既设计液压缸的内径为，根据表选择液压缸的基本外径尺寸不是最终尺寸，再经过配合等条件的考虑。液压缸盖螺钉的计算根据表所示，因为回转缸的工作压力为所以螺钉间距小于,根据初步估算,，所以缸盖螺钉的数目为个面个，两个面是个。危险截面所以，螺钉材料选择......”。

3、“.....经过以上的计算,需要螺钉来连接，最终确定的液压缸的截面尺寸如图所示，内径为外径为输出轴径为。毕业设计论文图回转缸的截面图自动换刀机械手的滑座伸缩和手架回转运动机构图滑块旋转机械手由滑座活塞杆转柱回转油缸滚珠组，滚柱按十字交叉位置放置预紧螺钉定位螺钉定位块和形导轨组成。滑座伸缩，当有关分别想滑座上的油缸两腔同压力油时，驱动滑座，因活塞杆固定在横梁上，使滑座在十字交叉放置的滚柱和形滚动导轨上往复运毕业设计论文动高压注意呼吁带动手架来完成拨插刀运动。亲行程位置的检测由安装在横梁上的行程开关完成。在活塞杆上的活塞两端加工成圆锥形，配合油缸端部其节流缓冲作用。图滑块伸缩手架回转当油管分别通压力油回转到油缸的两腔时，推动动片连同转轴起转动，通过平键使转柱和手架回转。其回转角度的检测由行程开关发，并用定位螺钉和定位块来定位。该手架在图示位置剖面为手架转向主轴时的位置。回转油缸的端盖进出油口分别有对即和,当接到手架转向刀库指令后......”。

4、“.....快速回转，回有腔油液从孔排出动片将油孔出打开进油，快速回转，回油腔油液从孔排出，待将打开进油，快速回转，回油腔油液从孔排出，动片回转速度降下来以达到减速缓冲。减速度的大小可通向回转油缸端盖上的调节螺钉进行调节。刀具交换装置的设计刀具交换装置的设计数控机床的自动换刀装置中,实现刀库与机床主轴之间传递和装卸刀具的装置称为刀具交换装置。刀具的交换方式通常分为两种种是采用机械手交换刀具,另种是由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换即无机械手交换刀具。刀具的交换方式及它们的具体结构对机床的工作效率和工作可靠性有直接的影响。由数控卧式镗铣床的结构特性决定难以实现由刀库与机床主轴的相对运动来实现刀具交换，故采用机械手交换刀具的方式。机械手是当主轴上的刀具完成个工步后，把这工步的刀具送回刀库，并把下道工步的所需的刀具从刀库中取出并装入主轴继续加还使我更深切地感受到了团队的力量......”。

5、“.....这些使我们相互之间的沟通协调能力得到了提高，团队合作精神也得到了增强。可以说，毕业设计体现了我们大学四年所学的大部分知识，也检验了我们的综合素质和实际能力。同时也跨出了我的工程师之路的第步。致谢致谢为期三个多月的毕业设计就要结束了，我也顺利的完成了我的课题设计，在此之际我要衷心的感谢在设计过程中直帮助我支持我的老师。我要感谢指导老师，老师在整个设计过程中对我的影响很大，设计过程中的很多个难点都是在老师的悉心指导下才克服的，还有老师大亲切和善也是我在整个设计过程中感受最深的。也因为这样，和老师之间存在着师生心理障碍下全无，我也就大方的有问题就问，有想法就提，这也使得我能更多的发现设计中存在的问题，并解决问题。老师严谨的治学态度，渊博的专业知识，诲人不倦教学精神，在学术上和为人上都是我们的楷模和榜样。同时我还要感谢跟我起参与设计的同学，虽然我们课题不同，但是都能在讨论中发现各自的问题，并互相提出解决的方法......”。

6、“.....也因为他们的帮助。结束代表着新的开始，新的征程，本次的毕业设计将会成为我今后工作，学习生活中的份坚实的基础和保证。从中吸取的经验教训也将成为我们在今后生活道路上的笔财富，挫折永远是前进道路上所必须面对的，相信我们的未来会走的更好，也可以让我们大学的老师放心。真心的感谢在大学帮助过我的老师和同学们，再次感谢你们,参考文献参考文献吴波，周云龙数控机床现状及发展趋势简析科技信息年期俄索罗门采夫主编干东英安永辰译工业机械人图册机械工业出版社年月梁训瑄我国机床工业年发展航空制造技术年期徐国威国内外数控机床的发展及应用兵工自动化年期徐宁安从看数控卧式镗铣床与落地铣镗床的发展世界制造技术与装备市场年期吴波，周云龙数控机床现状及发展趋势简析科技信息年期徐国威国内外数控机床的发展及应用兵工自动化年期苗松海德汉工件测头在数控镗铣床上的应用制造技术与机床年期王斌......”。

7、“.....罗圣国机械设计课程设计手册第二版北京高等教育出版社,徐颓主编机械设计手册第卷北京机械工业出版社，ě,,,,,ě,毕业设计论文独创性声明毕业设计论文独创性声明秉承学校严谨的学风与优良的科学道德，本人声明所呈交的毕业设计论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期工的功能部件。对机械手的具体要求是迅速可靠，准确协调......”。

8、“.....它主要由手臂和固定于其两端的结构完全相同的两个手爪组成。手爪上握刀的圆弧部分有锥销，机械手抓刀时，该销插入刀柄的键槽中。手爪锥销手臂弹簧活动销长销锁紧销图机械手臂与手爪毕业设计论文当机械手由原位转抓住刀具时，两手爪上的长销分别被主轴前端面和刀库上的挡块压下，使轴向开有长槽的活动销在弹簧的作用下右移顶住刀具。机械手拔刀时，长销与挡块脱离接触，锁紧销被弹簧弹起，使活动销顶住刀具不能后退，这样机械手在回转时，刀具不会被甩出。当机械手上升插刀时，两长销又分别被两挡块压下，锁紧销从活动销孔中退出，松开刀具，机械手便可反转复位。机械手传动结构下图为本设计刀库所用采用的机械手结构示意图。如前述刀库结构，刀套向下转后，压下行程开关，发出机械手抓刀信号。此时，机械手正处在图中所示的上面位置，液压缸右腔通压力油，活塞杆推动齿条向左移动，带动齿轮转动连接盘与齿轮用螺栓连接，它们空套在机械手臂轴上，传动盘与机械手臂轴用花键连接，使机械手回转抓刀。抓刀动作结束进......”。

9、“.....发出拔刀信号，于是升降液压缸的上腔通压力油，活塞杆推机械手臂轴下降拔刀。在轴下降进，传动盘随之下降，其下端的销子插入连接盘的销孔中，连接盘和下面的齿轮也是用螺栓连接的，它们空套轴上。当拔刀动作完成后，轴上的挡环压下行程开关，发出换刀信号。这时转位液压缸的右腔通压力油，活塞杆推动齿条向左移动，带动齿轮和行程开关挡环齿轮连接盘销子传动盘升降液压缸机械手臂油齿条转位液压缸机械手。图机械手传动结构示意图连接盘转动，通过销子，由传动盘带动机械手转，交换主轴上和毕业设计论文刀库上的刀具位置。换刀动作完成后，齿条上的挡环压下位置开关，发出插刀信号，使升降油缸下腔通压力油，活塞杆带着机械手臂轴上升插刀，同时传动盘下面的销子从连接盘的销孔中移出。插刀动作完成后，轴上的挡环压下行程开关，使转位油缸的左腔通压力油，活塞杆带着齿条向右复位，齿轮空转，机械手无动作。齿条复位后其上挡环压下行程开关，使液压缸的左腔通压力油，活塞杆带着齿条向右移动......”。