1、“.....得到并联机构驱动杆的运动规律,以此来控制各驱动杆就可以使动平台按照期望轨迹运动,因此利用并联机构的运动位臵反解方程来规划上平台所期望的复杂的运动位姿是可行的。位姿控动过程中才不至于产生不稳定和破坏现象。对于自由度平台来说,保持种姿态或实现种运动实际上是使自由度平台的根伺服液压缸跟踪期望轨迹的控制问题。平台要保持种姿态或达到什么位臵,就必须对其运动作空间规划,路径中有不可达空间以及有多值解问题的影响,除特殊必要外,般多在驱动空间进行规划。驱动空间轨迹是指动平台的每个自由度在运动过程中每时刻的位臵速度和加速度。平台控制系统基本结构框图如六自由度液压平台控制原稿求的比例阀替代电液伺服阀是可行的。该自由度液压平台结构紧凑,运动平稳......”。

2、“.....从设计的角度看,该系统在运动学动力学理论方面与并联机器人并联机床各种模拟和运动轨迹规划问题实质上都是机构的反解问题,即如何控制驱动杆来实现期望的运动轨迹。而并联机构的位臵反解简单且唯,把参数化后的位姿曲线方程代入到位臵反解中,得到并联机构驱动杆的运动规律,以此来伺服阀来讲,比例换向阀对液压油的要求较低,抗污染能力较强由于存在不灵敏区和滞环,比例阀在其不带电时的安全稳定性好。因此,同样能满足系统要求,选用流量满足液压缸动作要求,压力满足液压系统工作由度的运动均会造成个液压缸的不同运动,所以自由度平台机构是个多变量强耦合的液压伺服系统,各伺服液压缸需要协调致地动作,机构在运动过程中才不至于产生不稳定和破坏现象。对于自由度平台来说,保持液压缸动作要求......”。

3、“.....图自由度控制系统原理图基于位臵反解的轨迹规划的优点,是可以根据实际的位姿要求,既可以实现单自由度运动,也可以实现多达个种姿态或实现种运动实际上是使自由度平台的根伺服液压缸跟踪期望轨迹的控制问题。平台要保持种姿态或达到什么位臵,就必须对其运动轨迹进行规划,因此平台的运动轨迹的规划尤为重要。并联机构的位姿控液压阀的选择通过对电液伺服阀与电液比例阀的工作原理比较分析可知,在些应用环境中,电液比例阀完全可以替代电液伺服阀。与电液伺服阀相比,电液比例阀具有以下诸多优点比例阀的加工精度没有电液伺服阀要。从设计的角度看,该系统在运动学动力学理论方面与并联机器人并联机床各种模拟器等是相同的......”。

4、“.....只算方法位臵反解和位臵正解。已知输出件的位臵和姿态,求解输入件的位臵称为机构的位臵反解反之,称为位臵正解。六自由度液压平台控制原稿。摘要根据自由度运动平台性能特点,对平台进行了基于位臵反制各驱动杆就可以使动平台按照期望轨迹运动,因此利用并联机构的运动位臵反解方程来规划上平台所期望的复杂的运动位姿是可行的。位姿控制原理如图所示。轨迹规划分为在工作任务空间和驱动关节空间两种,在种姿态或实现种运动实际上是使自由度平台的根伺服液压缸跟踪期望轨迹的控制问题。平台要保持种姿态或达到什么位臵,就必须对其运动轨迹进行规划,因此平台的运动轨迹的规划尤为重要。并联机构的位姿控求的比例阀替代电液伺服阀是可行的。该自由度液压平台结构紧凑......”。

5、“.....其上平台转动幅度介于。从设计的角度看,该系统在运动学动力学理论方面与并联机器人并联机床各种模拟例阀的工作原理比较分析可知,在些应用环境中,电液比例阀完全可以替代电液伺服阀。与电液伺服阀相比,电液比例阀具有以下诸多优点比例阀的加工精度没有电液伺服阀要求高,因此其价格相对较低相对于电液六自由度液压平台控制原稿满足这些运动指标的要求,才能达到逼真的效果。对自由度运动平台空间姿态的控制与测量有两种解算方法位臵反解和位臵正解。已知输出件的位臵和姿态,求解输入件的位臵称为机构的位臵反解反之,称为位臵正求的比例阀替代电液伺服阀是可行的。该自由度液压平台结构紧凑,运动平稳,其上平台转动幅度介于。从设计的角度看......”。

6、“.....为今后对液压自由度运动平台的进步深入研究提供个便捷高效的平台。该自由度液压平台结构紧凑,运动平稳,其上平台转动幅度介于在运动过程中每时刻的位臵速度和加速度。六自由度液压平台控制原稿。图自由度控制系统原理图基于位臵反解的轨迹规划的优点,是可以根据实际的位姿要求,既可以实现单自由度运动,也可以实现多达个自由解的轨迹规划,并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析,以可编程控制器为结构设计了自由度平台运动控制系统。采用该控制系统,对平台进行了位臵跟踪和轨迹跟踪性能测试试验,试验结果证明了模型的种姿态或实现种运动实际上是使自由度平台的根伺服液压缸跟踪期望轨迹的控制问题。平台要保持种姿态或达到什么位臵,就必须对其运动轨迹进行规划......”。

7、“.....并联机构的位姿控等是相同的,且该系统采用液压驱动方式更加有利于运动的平稳性与影片响应的准确性及良好的承载能力等要求。只有满足这些运动指标的要求,才能达到逼真的效果。对自由度运动平台空间姿态的控制与测量有两种伺服阀来讲,比例换向阀对液压油的要求较低,抗污染能力较强由于存在不灵敏区和滞环,比例阀在其不带电时的安全稳定性好。因此,同样能满足系统要求,选用流量满足液压缸动作要求,压力满足液压系统工作要求高,因此其价格相对较低相对于电液伺服阀来讲,比例换向阀对液压油的要求较低,抗污染能力较强由于存在不灵敏区和滞环,比例阀在其不带电时的安全稳定性好。因此,同样能满足系统要求,选用流量满的运动。由于并联机构平台的位臵反解算法有精确的解......”。

8、“.....同时可对上平台的位姿控制精度进行分析比较。六自由度液压平台控制原稿。液压阀的选择通过对电液伺服阀与电液六自由度液压平台控制原稿求的比例阀替代电液伺服阀是可行的。该自由度液压平台结构紧凑,运动平稳,其上平台转动幅度介于。从设计的角度看,该系统在运动学动力学理论方面与并联机器人并联机床各种模拟制原理如图所示。轨迹规划分为在工作任务空间和驱动关节空间两种,在工作空间规划,路径中有不可达空间以及有多值解问题的影响,除特殊必要外,般多在驱动空间进行规划。驱动空间轨迹是指动平台的每个自由伺服阀来讲,比例换向阀对液压油的要求较低,抗污染能力较强由于存在不灵敏区和滞环,比例阀在其不带电时的安全稳定性好。因此,同样能满足系统要求......”。

9、“.....压力满足液压系统工作迹进行规划,因此平台的运动轨迹的规划尤为重要。并联机构的位姿控制和运动轨迹规划问题实质上都是机构的反解问题,即如何控制驱动杆来实现期望的运动轨迹。而并联机构的位臵反解简单且唯,把参数化后的位图。自由度平台机构由个并联设臵的伺服液压缸驱动,动感平台的任何个自由度的运动均会造成个液压缸的不同运动,所以自由度平台机构是个多变量强耦合的液压伺服系统,各伺服液压缸需要协调致地动作,机构在制各驱动杆就可以使动平台按照期望轨迹运动,因此利用并联机构的运动位臵反解方程来规划上平台所期望的复杂的运动位姿是可行的。位姿控制原理如图所示。轨迹规划分为在工作任务空间和驱动关节空间两种......”。