1、“.....用虚位移求解力的平衡关键是建立各虚位移之间的关系，常用的有三种方法用作图法求解出各处的虚位移，直接按几何关系确定各有关虚位移之间的关系建立坐标系，选定合适的自变量，写出各有关点的坐标，对各坐标进行变分运算，确定各虚位移之间的关系按运动学方法，假设处产生虚速度，计算各有关点的虚速度。最后对运动方程进行求导用虚位移原理求解机构受力时，首先解除约束而代以约束力，把结构变为机构，把约束力当作主动力，即可用虚位移原理求解。单杆的运动分析因单杆和级杆组在实际工程中应用最广泛，在此简要介绍单杆和级杆组数学模型的建立及分析方法。如图所示，为构件。若已知该构件上的位置,速度，加速度，构件的位置角角速度角加速度，则可求出构件上任点的位置，速度和加速度。图单杆件和Ⅱ级杆组运动分析模型单构件运动分析模型Ⅱ级杆组运动分析模型位置分析速度分析将式对时间求次导数，可得的速度方程为加速度分析将式分别对时间求次导数......”。

2、“.....若已知运动副的位置，速度，加速度，杆长，可求内副的位置，速度和加速度，以及构件的位置角，角速度，角加速度。位置分析由图可知两外副的位置之间的距离为若﹥或﹤∣∣，则构件无法装配，此时该Ⅱ级组不成立。与的夹角为与轴的夹角为构件的位置角为式中，当三点的顺序为逆时针方向时，取装配模式参数，反之取。因在同构件上，由式可得点的位置方程为构件的位置角速度分析由同构件上两点的速度关系式可得令则将代入式和中，可得点的速度为加速度分析由同构件上两点的加速度关系式可得令则将代入式和中，可得点的加速度为有源组的运动分析图所示为樊锦波等,车抗移动式液压举升机的设计计算机床与液压,雷天觉主编......”。

3、“.....美著刑俊问,陶永忠译北京清华大学出版,，Ⅱ级组，其均为转动副为外副，为内副，为有压力源的气液移动副。已知外副的位置，速度，加速度杆相对于的位移速度加速度尺寸参数已知。求内副的位置，速度和加速度，以及杆件的位置角，角速度，角加速度。位置分析有源Ⅱ级组的位置矢量方程将上式投影到直角坐标上，经整理可得将上式两个方程经过整理可以消去含的项式中由三角知识知代入式，整理后可得解方程可得当模型中三点的顺序为顺时针时，取号，反之，取号。次时，可以求出速度分析将位置方程对时间求导得并投影到直角坐标轴上得由上式可求出此时，可以求出加速度分析将速度方程对时间求导并整理得式中，，......”。

4、“.....可以求出结论在众多软件中以其强大的参数化建模功能及强大的装配功能，在三维实体建模领域得到了广泛应用。在众多的软件中以其强大的运动学动力学分析功能在众多工程领域里获得了广泛的应用。在虚拟样机技术中，则采用强强联合的方式，应用在各自领域的强大功能，相互补充，形成极强的虚拟样机软件组合。极大的推动了虚拟样机技术的发展。本次设计通过建立伸缩升降台机的三维实体模型，对建立的伸缩升降台机单体的各零部件三维实体模型进行约束和连接装配，形成伸缩升降台机单体整体装配。用中嵌入的进行伸缩升降台机单体的动力学仿真，解决了模型传递过程了遇到的问题，以及在仿真过程中遇到的各种问题，并对仿真结果受力数据进行了对比分析，得出伸缩升降台测量数据。结果表明，此方法有助于提高伸缩升降台机的设计和产品性能。虚拟仿真设计和传统的机械设计相比节省制造实体样机的时间和费用，并可有效缩短样机调试时间......”。

5、“.....因此虚拟样机技术是产品研发的发展趋势，是现代机械设计方法的趋势。致谢首先我要感谢我的指导老师，她在每个阶段耐心和悉心的教导我，并且严格的要求我，她治学严谨和认真的科学态度使我学习到除了知识以外的很多东西。还要感谢农机班的范建民同学在我运动仿真处对我进行了关键的指导。经过这四个月的毕业设计，看着自己做出自己的东西，种喜悦和成就感充塞于胸中，这段时间我对学过的很多知识有了进步认识和回顾。另外对建模和运动仿真进行了个初步的学习，认识到运动仿真对现在的工业等很多行业的作用。最后感谢我的母校黑龙江八农垦大学，是她给我提供了大学四年的学习机会，使我在学到文化知识和专业技能的同时结识了众多的良师益友，这些将是我生中笔宝贵的财富。参考文献王裕清，韩成石液压传动与控制技术北京煤炭工业出版社,廖嘉璞，液压传动北京北京航空航天大学出版社,王秀彦，蔡胜利升降式工作台的液压系统设计液压传动魏发孔，水平驱动剪刀撑乐池升降机的动力性能研究甘肃工业大学学报,管萍......”。

6、“.....北京机械工业学院学报郭华，舞台机械设备控制系统上位机监控软件的实现计算机自动测量与控制阳宪惠现场总线技术及应用北京清华大学出版社,阎士杰，刘北，孙金根基于的变频器控制系统基础自动化陈在平,赵相宾可编程序控制器技术与应用系统设计北京机械工业出版社,张燕宾变频调速应用实践北京机械工业出版社,吴军主编,气动工程手册北京国防工业出版社,在美国以外的其它地方开始采用。年，家德国公司生产出第台双柱举升机，这是举升机设计上的又突破性进展，但是直到这种举升机才在德国以外的其它国家出现。现在双柱举升机在市场上以占据牢固的地位，其销量还在持续增长。它和四柱举升机相比，既有优点国内伸缩升降台的发展形势国升降机行业从仅能对升降机进行简单的维护保养，逐步发展成为集研发生产销售安装服务五位体的高新科技产业。据统计，年底，中国大陆的在用升降机总数已达台。有关专家曾表示，我国已超过日本成为世界最大的新装升降机市场。由于房地产业城市公共建设等产业发展迅速，预计未来年......”。

7、“.....年平均销售额至少亿美元。年，中国巨大的升降机市场吸引了全世界几乎所有升降机企业的关注，中国国际升降机展在廊坊成功举办，为全球升降机企业展示交流提供了平台。年全球升降机市场销售额为亿欧元，其中中国市场销售额占，在全球销售额中名列前茅。年，随着中国房地产业的迅猛发展，升降机市场需求不断扩大，外资品牌主导中国升降机市场，国内品牌保持了发展的强劲势头同时中国升降机产品的结构调整速度加快，中国升降机产量虽然略有波动，但仍保持良好的发展势头。年，中国的升降机市场被世界看好，随着中国升降机产业的不断成熟，对升降机技术要求越来越高，升降机价格竞争也越演越烈。年月中国国展升降机展在廊坊盛大开幕，再次为全球升降机企业提供交流发展平台，展会其间各大升降机企业，如日立东芝永大等不仅展出了先进的产品和技术，现场活动也都各具特色，各各方面都彰显升降机行业繁荣景象。然而，年月受美国次贷危机的影响,全球经济市场出现内需萎缩。在中国本土市场，受房地产下滑，以及各种不利因素影响......”。

8、“.....中国升降机市场风光大减。中国本土的升降机企业正经受着考验，迎来了中国升降机发展史上第个严冬，各大中小升降机企业为度过这个严冬都做出了最大的努力。这个冬天虽然冷,但对加速中国升降机行业整合，提高企业竞争力，进步适应国际市场是种积极的推进。纵观中国升降机业发展历程，升降机企业在飞速发展，不论是技术革新企业规模管理方法，中国升降机企业的竞争力在加强。现在的局势正是对中国本地升降机企业最严峻考验，有专家分析，全球金融危机虽然在短期内为中国经济增长带来了负面影响，但长期来看，却不失为次机遇与挑战并存的战略性转折机会。企业需要理性的思索，并通过提高战略能力来掌控未来。课题研究的目的意义及主要内容课题研究的目的意义运动仿真是模块中的主要部分，它能对任何二维或三维机构进行复杂的运动学分析动力分析和设计仿真。通过的功能建立个三维实体模型，利用的功能给三维实体模型的各个部件赋予定的运动学特性，再在各个部件之间设立定的连接关系既可建立个运动仿真模型......”。

9、“.....诸如干涉检查轨迹包络等，得到大量运动机构的运动参数。通过对这个运动仿真模型进行运动学或动力学运动分析就可以验证该运动机构设计的合理性，并且以利用图形输出各个部件的位移坐标加速度速度和力的变化情。课题研究的主要内容原始数据伸缩台伸缩系统示意图。伸缩台伸缩系统要求能装载自动往反行走于间隔间距上自动关停，在工作过程中，能主动识别遇障并在碰撞前主动停止前行工作，避免事故发生。伸缩台伸缩系统属于非标专机生产。从零件结构特征伸缩台伸缩系统的性能技术要求及结构工艺性的分析伸缩台伸缩系统的设计驱动系统设计驱动轮与从动轮零件的结构设计和计算等。伸缩台伸缩系统设计方案正确完善,伸缩台伸缩系统动作原理正确,图纸表达准确无误,尺寸及偏差,形位公差,粗糙度等标注正确。伸缩台伸缩系统零件选材合理,热处理及硬度标注准确。设计说明书计算无误,条理清楚,依据充分,有自己的见解......”。