1、“.....则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械臂机构的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为或手腕回转缸的尺寸及其校核尺寸设计气缸长度设计为,气缸内径为,半径学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向老师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意......”。

2、“.....得到了学校老师的大力支持和帮助，为我提供了许多有用的资料，在此并向他们表示衷心的感谢。在日常生活和学习中，学校的各位老师，以及全体同学给与我大力支持和帮助，在此我向他们表示衷心的感谢。感谢父母家人，感谢所有关心我的朋友和老师，感谢河南工业大学的学习环境。参考文献张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械臂机构的发展及应用液压气动与密封严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社，机械设计师手册北京机械工业出版社，黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社,轴径,半径,气缸运行角速度，加速度时间,压强,则力矩尺寸校核测定参与手腕转动的部件的质量......”。

3、“.....质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为,质量分布于长的棒料上，那么转动惯量假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为惯手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩为偏，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合，，夹持工件端时工件重心偏离转动轴线,则偏手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩为摩，对于滚动轴承，对于滑动轴承为手腕转动轴的轴颈直径，,为轴颈处的支承反力，粗略估计,,摩回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。在此处估计封为摩的倍，封摩封摩偏惯驱驱设计尺寸符合使用要求，安全。第五章结论本次设计的是气动通用机械臂机构，相对于专用机械臂机构，通用机械臂机构的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏......”。

4、“.....便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。通过对气压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。机械臂机构采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械臂机构的动作顺序修改程序，使机械臂机构的通用性更强。致谢本文是在我尊敬的老师悉心指导下完成的。老师严谨的设计考虑到机械臂机构的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。机械臂机构的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械臂机构的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现......”。

5、“.....反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械臂机构采用气压传动方式。机械臂机构的控制方案设计考虑到机械臂机构的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械臂机构进行控制。当机械臂机构的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。机械臂机构的主要技术参数机械臂机构的最大抓重是其规格的主参数，由于是采用气动方式驱动，因此考虑抓取的物体不应该太重，查阅相关机械臂机构的设计参数，结合工业生产的实际情况，本设计设计抓取的工件质量为公斤。二基本参数运动速度是机械臂机构主要的基本参数。操作节拍对机械臂机构速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。如图所示而影响机械臂机构动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械臂机构最大移动速度设计为。最大回转速度设计为。平均移动速度为。平均回转速度为。机械臂机构动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性......”。

6、“.....大部分机械臂机构设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械臂机构手臂的伸缩行程定为,最大工作半径约为。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械臂机构的定位精度为。三用途用于自动输送线的上下料。四设计技术参数抓重自由度数个自由度座标型式圆柱座标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程伸缩速度升降行程升降速度回转范围回转速度手腕运动参数回转范围回转速度手指夹持范围棒料定位方式行程开关或可调机械挡块等定位精度驱动方式气压传动控制方式点位程序控制采用图机械臂机构的工作范围第三章手部结构设计夹持式手部结构夹持式手部结的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，弹簧反作用力，气缸工作时的总阻力，气缸工作压力，弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度......”。

7、“.....活塞行程，弹簧钢丝直径，弹簧平均直径，弹簧有效圈数弹簧材料剪切模量，般取在设计中，必须考虑负载率的影响，则由以上分析得单向作用气缸的直径代入有关数据，可得所以查有关手册圆整，得由,可得活塞杆直径圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有其中，，则满足实际设计要求。缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，气缸内径，实验压力，取,材料为,代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为第四章手腕结构设计手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械臂机构适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械臂机构的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关......”。

8、“.....同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油气缸，因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时......”。

9、“.....回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械臂机构在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻......”。