1、“.....根据，级精度，由动载荷系数值分布图，查得动载荷系数由接触强度计算用的齿向载荷分布系数表，查得，由弯曲强度计算的齿向载荷分布系数图，查得。由齿向载荷分配系数,查得，故载荷系数按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由式得计算模数按齿根弯曲强度设计由式确定计算参数计算载荷系数根据纵向重合度，从螺旋角影响系数图表查得。计算当量齿数南昌航空大学科技学院学士学位论文查取齿形系数由齿形系数及应力校正系数表查得查取应力校正系数由齿形系数应力校正系数表查得由齿轮的弯曲疲劳强度极限图,查得由弯曲疲劳寿命系数，计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数......”。

2、“.....设计计算对比计算结果,由齿面接触疲劳强度计算的法向模数小于由齿根弯曲疲劳强度计算的法向模数,根据满足弯曲强度及接触疲劳强度,最后取几何尺寸计算南昌航空大学科技学院学士学位论文计算中心距将中心距圆整为按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大,故参数等不必修正。计算大小齿轮的分度圆直径计算齿轮宽度圆整后取。转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷当量动载荷南昌航空大学科技学院学士学位论文动载荷系数，般取。轴承相对转速轴承寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。转臂轴承的选择计算估计摆线轮内孔半径择轴承型号尺寸经查表选用名义径向载荷......”。

3、“.....著机器人学导论原书第版贠超等译北京机械工业出版社,宋伟刚机器人机械系统原理理论方法和算法沈阳东北大学出版社，南昌航空大学科技学院学士学位论文致谢时光匆匆如流水，转眼便是大学毕业时节，春梦秋云，聚散真容易。离校日期已日趋临近，毕业论文的的完成也随之进入了尾声。从开始进入课题到论文的顺利完成，直都离不开老师同学朋友给我热情的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,本课题及论文是在我的指导老师许瑛博士的悉心指导下完成的。课题从实施到论文撰写修改，无不倾注着许老师的智慧合心血。许老师渊博的学识严谨的态度开拓创新的工作作风和对学术执着不虞的追求精神给我留下了深刻的印象，并使我终身受益。时至今日，在此论文完成之际，作为桃中李，我想向我的指导老师许老师致以我由衷的谢意和崇高的敬意。由于受时间和水平的限制......”。

4、“.....恳请老师和专家指教，能使本设计更完善并能付诸于实际，制造出所设计的机器人，将是很欣慰的事情。当量载荷轴承相对转速承的寿命因为所求得的轴承寿命,所以满足要求。针齿销弯曲强度计算针齿结构尺寸南昌航空大学科技学院学士学位论文最大弯矩许用弯曲应力校核弯曲应力因为，所以满足要求。轴承的选择斜齿轮传动轴上的轴承根据齿轮轴径值，差滚动轴样本或机械设计手册得，第二轴上选用圆锥混子轴承第三轴上选用圆锥云子轴承，。南昌航空大学科技学院学士学位论文机器人各零部件的结构设计转角范围的控制设计控制系统是工业机器人的重要组成部分，在种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用......”。

5、“.....主要控制内容有动作的顺序动作的位置与路径动作的时间。按设计要求要实现的转角范围，可以直接由控制系统来完成，控制动作的位置或动作的时间，从而控制转角。这里用挡块结构设计来实现控制转角范围。第轴的控制转角的挡块结构示意图如图底座转臂突出的挡块图南昌航空大学科技学院学士学位论文主要零部件的结构设计第臂与底座第轴转臂的结构如图，具体尺寸见附图零件图。底座的结构设计如图图图南昌航空大学科技学院学士学位论文总结通过这次设计，使我对工业机器人有了感性的认识，同时对国内外的工业机器人的发展也有所了解。根据国内外机器人发展的经验现状及近几年的动态，结合当前国内经济发展的具体情况，机器人技术重点应在开展智能机器人机器人化及其相当技术的开发及应用。经过努力......”。

6、“.....而国外，工业机器人的发展更迅速，机器人化机械已经兴起。通过这次设计，使我综合运用机械设计的理论和实际知识，结合生产实际知识，培养分析和解决般工程实际问题的能力，并使所学的知识得到进步巩固深化和扩展通过设计，使我掌握机械设计的般规律，树立正确的设计思想，培养独立分析和解决实际问题的能力学会从机器功能的要求出发，合理选择传动机构类型，制定设计方案，正确计算零件的工作能力，确定它的尺寸形状结构及材料，并考虑制造工艺使用维护经济和安全等问题，培养独立设计能力。当然在设计过程中，也碰到了许多问题。在老师的指导和些同学的帮助下，我也尽自己的努力去克服困难，最后顺利地完成了整个设计。由于本人缺乏经验及水平有限，设计仍存在些问题......”。

7、“.....望老师给予指正。南昌航空大学科技学院学士学位论文参考文献孙桓等主编机械原理第六版高等教育出版社，马香峰主编工业机器人的操作机设计冶金工业出版社,宗光华张慧慧译机器人设计与控制科学出版社，郑笑级工业机器人技术及应用北京煤炭工业出版社，刘庆国，刘力编著计算机绘图高等教育出版社，濮良贵主编，机械设计第八版高等教育出版社，马香峰等编著，工业机械手的操作机设计冶金工业出版，日本机器人学会编，机器人技术手册科学出版社，付京逊李编，机器人学中国科学技术出版社，张建民主编，工业机器人北京理工大学出版社，俄索尔编，工业机器人图册机械工业出版社，,型电动机南昌航空大学科技学院学士学位论文第三轴的电动机的选择第三臂的转动惯量电动机的转动惯量轮减速箱的转动惯量减总的转动惯量为总转换到电动机上电根据要求电额，选......”。

8、“.....采用三级斜齿轮传动，且电动机的功率为则传动比。传动比的分配已知斜齿轮的传动比，再根据传动减速时前面降得慢，而后面降得快的原则，三级降速的传动比分配如下二各级的传动设计第级斜齿轮的传动设计计算已知电动机的功率传动比，则选定齿轮类型精度等级材料及齿数按照传动方案的设计要求，选用斜齿圆柱齿轮传动。考虑减速设计的要求，故大小齿轮都选用硬齿面。由查表常用齿轮材料及其机械特性表选得大小齿轮的材料均为，并经调质及表面淬火，齿面硬度为。选用精度等级。因采用表面淬火，轮齿的变形不大，不需磨削，故初选级精度。选小齿轮齿数，大齿轮齿数。选取螺旋角。初选螺旋角。按齿面接触强度设计由设计计算公式进行计算，即确定公式内的各计算值试选。由区域系数分布图......”。

9、“.....由标准圆柱齿传动的端面重合度图表，查得，，则南昌航空大学科技学院学士学位论文计小齿轮传递转矩由下表圆柱齿轮齿宽系数表装置状况两支承相对小齿轮作对称布置两支承相对小齿轮作对称布小齿轮作悬臂布置选取齿宽系数由材料的弹性影响系数表，查得齿轮接触疲劳强度图表，按齿面硬度中间值查得大小的接触疲劳强度极限计算应力循环次数由接触疲劳寿命系数图表，查得计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系,由下式得则取计算试算小齿轮分度圆直径，由计算公式得根据计算的结果及电动机的输出轴径......”。