1、“.....摩手腕转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩封手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩惯若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为，则若手腕转动时的角速度为，起动过程所转过的角度为，则式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量㎝，工件对手腕转动轴线的转动惯量㎝。若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为大学届毕业设计说明书第页共页摩式中工件对过重心轴线的转动惯量㎝工件的重量工件的重心到转动轴线的偏心距，手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度......”。

2、“.....则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩摩式中手腕转动轴的轴颈直径轴承摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承轴颈处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据得同理，根据得式中手部的重量，如图所示的长度尺寸偏偏大学届毕业设计说明书第页共页回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的气从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转......”。

3、“.....若低压腔有定的背压，则上式中的应代以工作压力与背压之差。大学届毕业设计说明书第页共页手臂结构设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。手臂伸缩与手腕回转部分结构设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。由于活塞气缸的体积小重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。同时，气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置......”。

4、“.....具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。该机械手的手臂结构如附图所示，现将其工作过程描述如下手臂主要由双作用式气缸导向杆定位拉杆和两个可调定位块等组成。双作用式气缸的缸体固定，当压缩空气分别从进出气孔进入双作用式气缸的两腔时，空心活塞套杆带动手腕回转缸和手部同往复移动。在空心活塞套杆中通有三根伸缩气管，其中两根把压缩空气通往手腕回转气缸，根把压缩空气通往手部的夹紧气缸。在双作用式气缸缸体上方装置着导向杆，用它防止活塞套杆在做伸缩运动时的转动，以保证手部的手指按正确的方向运动。为了保证手嘴伸缩的快速运动。在双作用式气缸的两个接气管口出分别串联了快速排气阀手臂伸缩运动的行程大小，通过调整两块可调定位块的位置而达到......”。

5、“.....并采用气缸端部节流缓冲，其结构见剖面图在附图中所示的接气管口是接到手腕回转气缸的是接到手部夹紧气缸的。直线气缸内的三根气管采用了伸缩气管结构，其特点是机械手外观清晰整齐，并可避免气管的损伤，但加工工艺性较差。另外活塞套杆做成筒状零件可增大活塞套杆的刚性，并能减少充气容积，提大学届毕业设计说明书第页共页高气缸活塞套杆的运动速度。导向装置气压驱动的机械手手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。目前常采用的导向装置有单导向杆双导向杆四导向杆等......”。

6、“.....手臂伸缩驱动力的计手臂作水平伸缩时所需的驱动力图所示为活塞气缸驱动手臂前伸时的示意图。在单杆活塞气缸中，由于气缸的两腔有效工作面积不相等，所以左右两边的驱动力和压力之间的关系式不样。当压力油或压缩空气输入工作腔时，驱使手臂前伸或缩回，其驱动力应克服手臂在前伸或缩回起动时所产生的惯性力，手臂运动件表面之间的密封装置处的摩擦阻力，程范围为第二级缓冲行程范围为。第级缓冲的阻尼力可分别调节节流阀来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀来实现见缓冲工作原理图。当缓冲行程为时，该缓冲器可以达到平均减速度约为，阻尼时间约为。大学届毕业设计说明书第页共页手臂回转用液压缓冲器工作原理如附图所示，手臂回转运动的液压缓冲器是双缸两级节流阻尼管路连接式的液压缓冲器，缓冲器第级节流阻尼由单向节流阀完成......”。

7、“.....挡块气缸的活塞杆作为中间位置定位用，其动作由双电磁铁滑阀控制。每当手臂旋转要求有中间定位点时，挡块气缸活塞杆作次伸缩运动，其动作时间与手臂回转动作的指令时间无关。图示为手臂回转中间定位块在工位即将碰到挡块气缸活塞杆时的位置。当手臂转动到该工位即将停止时，回转中间定位块碰挡块气缸，使挡块气缸向左移动，左边缓冲油缸中的油经过两次节流回到气液转换缸中，从而起到缓冲作用当此工位工作完毕，发出信号双电磁铁滑阀换向，挡块气缸上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀进入气液转换缸的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸中，使活塞杆伸出把挡块气缸推回到中间位置，为下工位的定位缓冲做好准备在手臂从第工位转到第二工位或再转到第三工位，亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。经实践使用，效果较好......”。

8、“.....这个液压缓冲器的缓冲行程最大为。缓冲油缸的阻尼力在第段行程范围时，调节单向节流阀，阻尼力约为在第二段行程范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为。大学届毕业设计说明书第页共页结论机械手为通用机械手，它的适用面广。选用圆柱座标和四自由度。机械手的各执行机构，包括手部手腕手臂等部。手部可更换，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。该机械手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取般工件也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附玻璃墙地砖等板料及光盘磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件，也可供教学实验使用。腕部采用回转结构，可以实现回转运动，手臂采用双作用式汽缸，可以实现伸缩升降回转运动......”。

9、“.....各汽缸运动都采用液压缓冲器，通过定位块，定位拉杆，实现缓冲与定位。液压缓冲器定位准确，精度高。大学届毕业设计说明书第页共页参考文献徐元昌工业机器人北京中国轻工业出版社，张建民工业机器人北京北京理工大学出版社，蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略机器人技术周洪气动技术的新发展液压气动与密封金茂青，曲忠萍，张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，龙立新工业机械手的设计分析焊工之友王承义机械手及其应用北京机械工业出版社，工业机械手设计基础天津大学工业机械手设计基础编写组编天津天津科学技术出版社，李哲冲压床自动上下料机械手的研制......”。