1、“.....在安装时，，即有式得可知，由于，，所以取最大的时，可以得到最大的，也就是最大的，在这里取。确定所以得。所以肘关节绕轴的理论最大运动范围为，。由此可以得到第三肩关节长度方向的两个铰链点之间的距离为。腕关节结构参数设计腕关节加上小臂的结构等同于肘关节加上大臂的结构，因此肘关节的零件尺寸确定于腕关节的零件尺寸确定完全样，唯不同的是肘关节是，轴方向，腕关节是，轴方向。轴方向上的结构参数设计腕关节轴方向上的结构简图与肘关节轴方向的样，因此直接得到结果取最小值时，取得最大值，，得。腕关节绕轴的理论最大运动范围为，。由此可以得到腕肩关节挡板上的两个铰链点之间的距离为......”。

2、“.....因此直接得到结果取最大值时，取得最大值，，得。腕关节绕轴的理论最大运动范围为，。由此可以得到腕关节两块挡板的两个铰链点之间的距离为。浙江理工大学本科毕业设计论文第章气动机械手关节的模拟仿真仿真内容运动仿真是结构构设计的个重要内容，气动机械手是个复杂的机构，确定结构后，在运行中还会发生干涉现象，因此需要进行运动学仿真分析，确保方案可行。在运动仿真过程中，对结构零件不断进行修改，最终满足设计要求。仿真的基本内容是对结构进行可行性分析，运动学分析，增大机械手的运动范围，使其更好的满足生产需要。结合本次设计的气动机械手，仿真的内容是第肩关节的运动仿真第二肩关节的运动仿真肘关节轴方向的运动仿真肘关节轴方向的运动仿真腕关节轴方向的运动仿真腕关节轴方向的运动仿真第二肩关节，肘关节轴方向......”。

3、“.....肘关节轴方向，腕关节轴方向的运动仿真。仿真方法运动仿真是结构设计的个重要内容，在的模块中，通过对机构添加运动副驱动器使其运动起来，来实现机构的运动仿真。在整体设计后，通过仿真可以模拟机构的运动，从而检查机构的运动是否达到设计要求，是否发生干涉，实现机构的设计与运动轨迹校核。同时，可直接分析各运动副与构件在时刻的位置运动量以及各运动副之间的相互运动关系及关键部件的受力情况。在环境下进行机构的运动仿真分析，不需要复杂的数学建模也不需要复杂的计算机语言编程，而是以实体模型为基础，集设计与运动分析于体，实现产品设计分析的参数化和全相关，反映机构的真实运动情况。本文以公司的三维建模软件及其中的运动学仿真功能建立气动机械手关节的运动仿真模型。首先在中建立气动机械手关节的三维模型，然后完成整个机械手的装配，设置关节的安装位置为机构运动的初始位置......”。

4、“.....进行运动仿真。在整个过程中，需要对建立模型等前续工作进行不断气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析的修改和完善，才能生成所要求的气动机械手关节的仿真模型。气动机械手关节的运动学分析仿真时，气动肌肉作为动力源，极限位置是气动肌肉与转动轴铰链点在同条直线上，即出现死点的位置。第肩关节的运动仿真及分析第肩关节运动前后的位置如图和所示。在此运动过程中，无干涉现象，通过测量极限位置的角度，得到，所以第肩关节绕轴的实际最大运动范围为，。运动前运动后图第肩关节仿真效果图第二肩关节的运动仿真及分析第二肩关节运动前后的位置如图和所示。在此运动过程中，无干涉现象，通过测量极限位置的角度，得到，所以第二肩关节绕轴的实际最大运动范围为，......”。

5、“.....其中图表示向上转动，图表示向下转动。在此过程中，均发生干涉现象，发生图现象的原因是肘关节有块挡板连接板，向上转动时气动肌肉碰到挡板连接板而发生干涉由于挡板上的铰链点的距离太近，在运动到极限位置之前，两对气动肌肉就已发生了干涉。发生图现象是由于原因。运动前运动后向上转动运动前运动后向下转动图肘关节轴方向仿真效果图其中原因是无法解决的，不过可以通过增加挡板的长度来增加向上转过的角度原因可以通过增加挡板上的铰链点的距离如图即的长度来改善，值得提的是改变的长度，点不能运行到的位置，这里取。相应的腕关节在轴方向上的。修改后的肘关节轴方向运动到极限位置的效果图如图所示。绕轴的运动范围为，陆鑫盛，周洪气动自动化系统的优化设计上海科学技术文献出版社，陈新元，张安龙装配线机械手电气混合控制液压与气动蔡自兴机器人学北京清华大学出版社......”。

6、“.....隋立明，王祖温，包钢气动肌肉驱动仿人臂的设计液压与气动，刘辛军，汪劲松，高峰，金振林种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计中国机械工程吴伟国，邓喜君，蔡鹤皋基于改进型全方位关节的自由度仿人手臂设计中国机械工程毛君，毕长飞基于采煤机的三维动态仿真与优化设计煤矿机械路甬祥液压气动技术手册机械工业出版社，隋立明，谭世江，赵铁，张立勋气动肌肉的结构设计与制作液压与气动，气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析致谢本毕业论文是在我的导师教授的亲切关怀和悉心指导下完成的。她严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到项目的最终完成，老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。半年来，老师不仅在学业上给我以精心指导，同时还在思想生活上给我以无微不至的关怀......”。

7、“.....在此我还要感谢研究生，正是由于她的帮助和支持，我才能克服个个的困难和疑惑，直至本文的顺利完成。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,同时感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们,最后感谢我的母校大学四年来对我的栽培。，。气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析运动前运动后向上转动运动前运动后向下转动图修改后肘关节轴方向仿真效果图肘关节轴方向的运动仿真及分析肘关节轴方向运动前后的位置如图和所示。在此过程中无干涉现象，通过通过测量极限位置的角度，得到，所以肘关节绕轴的实际最大运动范围为，......”。

8、“.....运动前后的位置如图和所示。在仿真过程中，无干涉现象，通过测量极限位置的角度，得到，所以腕关节绕轴的实际最大运动范围为，。运动前运动后图腕关节轴方向仿真效果图腕关节轴方向的运动仿真及分析腕关节轴方向运动前后的位置如图和所示。此过程中无干涉现象，通过通过测量极限位置的角度，得到，所以腕关节绕轴的实际最大运动范围为，。运动前运动后图腕关节轴方向仿真效果图第二肩关节，肘关节轴方向，腕关节轴方向的运动仿真及分析第二肩关节，肘关节轴方向，腕关节轴方向运动前后的位置如图和所示。在此过程中无干涉现象，说明此次设计的气动机械手能在预期的范围内进行运动。气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析运动前运动后图总运动效果图第二肩关节，肘关节轴方向，腕关节轴方向的运动仿真及分析第二肩关节，肘关节轴方向，腕关节轴方向运动前后的位置如图和所示......”。

9、“.....说明此次设计的气动机械手能在预期的范围内进行运动。运动前运动后图总运动效果图浙江理工大学本科毕业设计论文第章结论本文设计了个全部由气动肌肉驱动的机械手，从整体结构到各个关节手臂零件的设计，通过理论计算和三维模拟仿真，对各个关节进行优化，最终实现气动机械手关节最大的运动范围，满足预期设计要求。各个关节的最大运动范围如下肩关节第肩关节，第二肩关节，肘关节肘关节轴方向，肘关节轴方向，腕关节腕关节轴方向，腕关节轴方向，该机械手能够实现个自由度的运动，气动肌肉具有控制精确的特点，在抓取物品等进行生产实践时，能够实现高精度的动作，基本满足了实际应用需要。该气动机械手具有轻巧安全和控制简单等特点，可以用于工厂机器人，服务机器人等和人密切接触的场合。气动机械手关节结构设计及运动学仿真分析参考文献徐炳辉气动手册上海科学技术出版社......”。