1、“.....手腕转动时的角速度弧度起动过程所需的时间起动过程所转过的角度弧度。手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏偏式中手腕转动件的重量手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩封封式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承，处的支承反力，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据，得同理，根据，得式中的重量如图所示的长度尺寸转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。回转气缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把气腔分隔成两个当压缩气体从孔进入时，推动输出轴作逆时回转......”。

2、“.....反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶气缸的压力驱动力矩的关系为，或第五章手臂伸缩升降回转气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核手臂伸缩气缸的尺寸设计手臂伸缩气缸采用标准气缸，参看各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为尺寸校核在校核尺寸时，只需校核气缸内径，半径的气缸的尺寸满足使用要求即可，设计使用压强，则驱动力测定手腕质量为，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求要求。导向装置气压驱动的机械手臂在进行伸缩运动时，为了防止手臂绕轴线转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，应该采用导向装置......”。

3、“.....同时在结构设计和布局上应该尽量减少运动部件的重量和减少对回转中心的惯量。导向杆目前常采用的装置有单导向杆，双导向杆，四导向杆等，在本设计中才用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。平衡装置在本设计中，为了使手臂的两端能够尽量接近重力矩平衡状态，减少手抓侧重力矩对性能的影响，故在手臂伸缩气缸侧加装平衡装置，装置内加放砝码，砝码块的质量根据抓取物体的重量和气缸的运行参数视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸运行长度设计为，气缸内径为，半径，气缸运行速度，加速度时间，压强，则驱动力尺寸校核测定手腕质量为，则重力，设计加速度，则惯性力考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，机器人气动机械手的发展及应用液压气动与密封，严学高，孟正大机器人原理南京东南大学出版社......”。

4、“.....黄锡恺，郑文伟机械原理北京人民教育出版社，成大先机械设计图册北京化学工业出版社郑洪生气压传动及控制北京机械工业出版社，吴振顺气压传动与控制哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，徐永生气压传动北京机械工业出版社，傅祥志，机械原理第二版，武汉华中科技大学出版社，吴昌林等，机械设计第二版，武汉华中科技大学出版社，徐钢涛等，机械设计基础，北京高等教育出版社，致谢本次设计是在我尊敬的导师马永杰老师悉心指导下完成的。老师严谨的治学态度和精益求精的工作作风使我受益匪浅。在此，我首先向导师表示诚挚的感谢，并致以崇高的敬意,本次毕业设计是大学三年间所学知识的综合运用，通过这次设计把这三年所学的基础理论和专业课程作了个总结和回顾，加深了对理论的理解，能够掌握机械设计的全套思路，为即将走上工作岗位和以后的发展打下了定的基础。在设计过程中，我查阅了大量的图书资料以及网络上的资料......”。

5、“.....尤其是在从对各类设计手册的查阅中，我的知识面得到了很大的提高通过对该课题的独立设计，使我对机械知识有了个更加深入的了解，对机械这门学科有了进步的理解。也使我独立设计的能里有了极大的提高。在课题的研究和开发阶段，我得到了机械与电气工程学部老师的大力支持和帮助，在此并向他们表示衷心的感谢。在本次毕业设计中，机械与电气工程学部的各位老师，黄进老师，以及全体同学给与我很大支持和帮助，在此我向他们以及多年来为我的成长付出辛勤劳动的老师们和同学们表示衷心的感谢。在设计过程中，遇到不懂的地方，我也经常与同事同学进行讨论，解决难题。感谢父母家人对我的教育，感谢所有关心我的朋友和老师，同时感谢河南农业职业学院的良好的学习环境是我避免了很多的弯路。当然，由于本人设计水平有限在课程中没有接触过机械手的相关课程......”。

6、“.....以及时间上的限制，在设计中难免存在些。恳请老师给予以批评以及指正。再次表示感谢,王学兵专业相关的资料数控车床主要用来对旋转体零件进行车削镗削钻削铰削攻丝等工序的加工。般能自动完成内外圆柱面圆锥面球面圆柱螺纹槽及端面等工序的切削加工。数控车床的结构数控车床简介数控车床的组成数控系统床身主轴进给系统回转刀架操作面板和辅助系统等。数控车床分为立式数控车床和卧式数控车床两种类型。立式数控车床用于回转直径较大的盘类零件车削加工。卧式数控车床用于轴向尺寸较长或小型盘类零件的车削加工。卧式数控车床按功能可进步分为经济型数控车床普通数控车床和车削加工中心经济型数控车床采用步进电动机和单片机对普通车床的车削进给系统进行改造后形成的简易型数控车床。成本较低，自动化程度和功能都比较差，车削加工精度也不高，适用于要求不高的回转类零件的车削加工......”。

7、“.....配备通用数控系统而形成的数控车床。数控系统功能强，自动化程度和加工精度也比较高，适用于般回转类零件的车削加工。这种数控车床可同时控制两个坐标轴，即轴和轴。车削加工中心在普通数控车床的基础上，增加了轴和动力头，更高级的机床还带有刀库，可控制和三个坐标轴，联动控制轴可以是或。由于增加了轴和铣削动力头，这种数控车床的加工功能大大增强，除可以进行般车削外，还可以进行径向和轴向铣削曲面铣削中心线不在零件回转中心的孔和径向孔的钻削等加工。总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。手臂回转气缸的尺寸设计与校核尺寸设计气缸长度设计为，气缸内径为，半径，轴径半径，气缸运行角速度，加速度时间，压强，则力矩尺寸校核测定参与手臂转动的部件的质量，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上......”。

8、“.....油封之间的摩擦力，设定摩擦系数，惯摩总驱动力矩摩惯驱驱设计尺寸满足使用要求。第六章机械手的控制设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列，德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造成本，因此在本次设计中选择了公司的型可编程序控制器。可编程序控制器的工作过程可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为个阶段。第阶段是初始化处理。可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连......”。

9、“.....输入输出状态暂存器也称为状态表该表是个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储器叫输入状态暂存器存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时，首先使状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。第二阶段是处理输入信号阶段。在处理输入信号阶段，对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的状态信息送到状态表中存放。在同扫描周期内，各个输入点的状态在状态表中直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。第三阶段是程序处理阶段。当输入状态信息全部进入状态表后，工作进入到第三个阶段。在这个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各状态和有关指令进行运算和处理，最后将结果写入状态表的输出状态暂存器中。第四阶段是输出处理阶段......”。